机器人操作系统ROSIndigo入门学习(7)——理解ROSTopic

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1.理解ROS Topic

这个教程介绍ROS topic和rostopic和rqt_plot命令行工具． 1.1建立

先在一个新的终端中运行roscore； $ roscore

注意：只能运行一个roscore. 在新的终端中运行turtlesim; $ rosrun turtlesim turtlesim_node 键盘遥控

我们需要用一些东西去控制turtle，在新的终端运行： $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

[ INFO] 46.0: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time

Reading from keyboard ---------------------------

Use arrow keys to move the turtle.

现在你可以用键盘上的方向键控制小乌龟了（保持键盘输入窗口在焦点）．再看看窗口后面发生了什么． 1.2ROS Topic

turtlesim_node和turtle_teleop_key node之间用topic交流通信． turtle_teleop_key 在这个topic上发布按键敲击，而turtlesim订阅同样的topic接受按键敲击．让我们用显示现在正在运行的topic和nodes.

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如果你是用electric或更早的版本，建议用rxygrah替代。

rqt_grah创建了一个动态的图形显示系统上正在进行什么，rqt_grah是qpt package的一部分．运行：

$ sudo apt-get install ros--rqt

$ sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins 用你的ros版本名替代 再在新终端输入：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph 你将会看到：

如果把鼠标放上去将会高亮，node是蓝色或者绿色，topic是红色．正如你所见到的一样，turtlesim_node and the turtle_teleop_key nodes 是通过叫做 /turtle1/command_velocity. 的在通信． rostopic工具允许你从rostopic中获得信息． 通过： $ rostopic -h 可以获得等多命令选项

rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen

rostopic hz display publishing rate of topic rostopic list print information about active topics rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type

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