基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究
秦勇;臧希喆;王晓宇;赵杰;蔡鹤皋
【期刊名称】《传感技术学报》 【年(卷),期】2007(020)002
【摘要】提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统,并对检测系统的原理,组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明,利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合,充分地利用惯性传感器的信息,从而有效地提高姿态检测系统的检测精度.仿真试验表明了卡尔曼滤波方法对于提高检测精度是切实有效的.在实际的试验中也取得了很好的效果,并应用于实际的机器人姿态检测. 【总页数】4页(298-301)
【关键词】姿态检测;惯性传感器;陀螺仪;加速度计;卡尔曼滤波 【作者】秦勇;臧希喆;王晓宇;赵杰;蔡鹤皋
【作者单位】哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 【正文语种】中文 【中图分类】TP212.9 【相关文献】
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基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究
