北京航空航天大学科技成果 - 新型钢材打捆包装工业机器人 - 图文

北京航空航天大学科技成果——新型钢材打捆包装

工业机器人

成果简介

定位精度高，拧丝头与钢材的严格位置关系是保证打捆成功的关键，也是打捆机高性能的具体体现。现有设备在垂直与水平两个方向定位，且系统不稳定很难达到正确位置，故定位精度不准确，定位时间长达20秒左右。而本产品用一个自由度来完成两个方向的定位，并能自动适应不同捆径的钢捆，大大减少。现有设备捆结角度为270°易造成松捆和散捆，而本产品为720°，就不会出现松捆和散捆等现象。

蓄丝机构的蓄丝量取决于导丝槽直径，从而决定每个打捆周期的送丝的长度，同时该机构还负责抽丝动作的完成，现有设备采用蓄丝轮于蓄丝油缸串联机构（即立式），安装在打捆机底部。本产品采用并联双油缸同步推进并置于打捆机上部，全部露在外部，这样机构紧凑，维护方便，造型美观。在导丝槽上设计了加强臂，并在其上安装了成型器，实现了减小抽紧力，提高了打捆质量，并节约了能源。

液压系统为节能控制回路，利用蓄能器的能量，使系统在限定的高、低压间工作，从而减少能量的损失，降低了系统的发热量，也降低了泵功率。控制方面使用了基于PLC的双CPU控制系统，并提出应用了直接检测到阀、传感器元部件级的设备监控、故障诊断体系，并为打捆机的进一步智能化提供了可靠依据。

主要性能指标：

1、本产品与国外现有技术相比较，整机布局的合理性，彻底解

决了难于维护和检修的问题，提高了运行的可靠性；

2、打捆周期：小于10秒； 3、捆结角度：720°；

4、蓄丝机构：并联双油缸同步推进并置于打捆机上部； 5、液压系统：节能控制回路；

6、控制系统：基于

PLC的双CPU控制系统。