嵌入式系统的定义
An Embedded system is the devices used to control,monitor, or assist the operation of equipment,machinery or plants. 以应用为中心，以计算机技术为基础，软件硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、功耗严格要求的，专用计算机系统。 嵌入式实时操作系统的特点：
（1）采用抢占式的调度策略，任务实时性好，且执行时间是确定的； （2）具有可裁剪性（根据任务的需要与否进行添加或删除操作系统模块）和可移植性（移植到各种处理器上）；
（3）具有较好的可靠性和可扩展性，适合嵌入式产品的应用开发。 嵌入式系统在工程领域的应用
ARM内核版本命名规则
ARM {x}{y}{z}{T}{D}{M}{I}{E}{J}{F}{-S}
x —系列号，例如ARM7中的“7” y —内部存储管理/保护单元 z —内含有高速缓存Cache； T —支持16位的Thumb指令集； D —支持JTAG片上调试； M —支持用于长乘法操作的ARM指令 I ——带有嵌入式追踪宏单元； E —增强型DSP指令（基于TDMI） J —含有Java加速器Jazelle F—向量浮点单元
ARM内核模块
ICE，在线仿真器，In Circuit Emulator
ETM，嵌入式追踪宏单元，Embedded Trace Macro
TAP，测试访问端口，Test Access Port
JTAG是联合测试工作组（Joint Test Action Group）
三级流水线：取指、译码、执行（进行逻辑电路的实现）
五级流水线：取指、译码、执行（计算要访问的存储器地址）、存储器访问（实现数据缓冲功能）、寄存器回写
程序状态寄存器
T：控制位，0表示ARM指令，1表示Thumb指令 F：FIQ中断使能 I：IRQ中断使能 J：Jazelle状态标志位 V：溢出标志位 C：进位或借位标识 Z：结果为0标识 N：符号位标识 ARM处理器的异常
数据终止、快速中断请求、普通中断请求、预取指中止、软件中断、复位、未定义指令。
ARM所有异常中，除了复位异常外，其余的异常都需要返回。 PC指向正被取指的指令，而非正在执行的指令 寄存器移位
ASR算术右移：空出的最高有效位用“符号位”填充； ROR循环右移：移出的低位依次填入空出的高位 RRX带扩展的循环右移：
数据处理指令寻址方式（第二操作数）：
立即数方式、寄存器方式、寄存器移位且移位数为5位立即数、寄存器移位且移位数值放在寄存器中、寄存器进行RRX移位得到 ARM指令集系统：数据处理指令、分支指令、加载/存储指令、批量加载/存储指令、交换指令、程序状态寄存器处理指令、协处理器操
作指令、异常产生指令。
程序流跳转：使用专门的分支指令（跳转范围-32M—+32M）
直接向PC写入跳转地址值（在4G的地址空间中任意跳转） 交换指令：能在一条指令中实现存储器和寄存器之间交换数据。 程序状态寄存器PSR访问指令：MSR（读）和MRS（写），通过“读取-修改-写回”的操作序列实现。但必须通过BX等指令完成程序状态等的切换。 ARM处理器最多可支持16个协处理器，每个协处理器只执行针对自身的协处理指令。协处理器执行加载/存储指令失败，将产生未定义的指令异常。
ARM异常产生指令：软中断指令SWI，断点调试指令BKPT 伪指令
ARM处理器支持的汇编语言程序里的特殊助记符，它不在处理器运行期间由机器执行，而是在汇编时被合适的机器指令替代成ARM或Thumb指令，从而实现真正的指令操作。 伪操作
ARM汇编语言程序里的特殊的指令助记符，其作用是为完成汇编程序做各种准备工作。只在汇编过程中起作用。
LDR：将32位的常数或地址值读取到寄存器中。若常数符合立即数的要求，则用MOV或MVN替代，否则放入内存文字池。
ADRL、ADR：将基于PC相对偏移的地址或基于寄存器相对偏移的地址值读取到寄存器。可被两条具有等功能的ADD或SUB指令替代。
.equ /.set symbol expr:给数字常量或程序中的标号指定一个名称 .equiv：功能同上。symbol必须在程序段中第一次定义。 .fill repeat,{size},{value} 分配一段字节内存单元，用长度为size的value值填充repeat次
.zero size 用0初始化长度为size的内存单元
.org offset,{expr} 指定从当前地址加offset开始存放代码，并且用0或指定的数据填充当前地址到当前地址加上offset之间的空间. GNU标准中提供了：支持ARM汇编语言的汇编器as、交叉编译器gcc、 链接器ld.
LDRB R0，[R1] R0 <- [R1]字节单元，R0高24位清零 STRB R0，[R1] R0的低8位 -> [R1]
LDRH R2,[R1,#4] R2 <- [R1+4]半字单元，R2的高16位清零 STRH R0,[R1,#4]! R0低16位 -> [R1+4],同时R1=R1+4
LDRSB R0,[R1,#4] R0 <- [R1+4]字节单元，R0高24位用符号扩展 LDRSH R0，[R1],#4 R0 -> [R1]半字单元且R0高16位用符号扩展，R1=R1+4
如何用带PSR操作的批量字数据加载指令实现IRQ中断的返回 SUB R14,R14,#4 ;计算返回地址，并保存相关寄存器 STMFD R13！，{R0-R3,R12,LR}
LDMFD R13!,{R0-R3,R12,PC};将LR的内容装入PC，实现子程序返回
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