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桁架机械手结构和设计分析
作者：陈永波
来源：《科技资讯》2020年第03期
摘 ;要：机械手是当前工业、制造业生产过程中的重要设备，也是自动化生产线上的主要组成部分之一。机械手的研发与应用，大大减轻了人工劳动强度、避免了人工操作的风险以及人员安全问题，同时机械手具有运动惯性小、灵活性高的优势，因此可有效提高工作效率。桁架机械手是一种常见的机械手，多应用于机床领域。该文主要对桁架机械手的结构及设计进行了分析，希望能够为机械手的进一步推广应用提供一定帮助。 关键词：桁架机械手 ;结构 ;设计
中图分类号：TH16 ; 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2020）01（c）-0060-02 根据组成结构的不同，可以将机械手分为关节机械手、桁架机械手等不同的类型。在机床领域应用桁架机械手，可代替人工开展上、下料工作。作为自动化设备的桁架机械手，具有高效、稳定、高精度、高强度、操作简单、性价比高的优势，在工业自动化发展过程中发挥着重要的作用。
1 ;桁架机械手的结构组成
目前我國机械加工领域，很多均是采取人工或者是专用机械来开展机床上下料，但随着科技的进步，机械加工产品的更新换代速度不断加快，人工或者是专用机械在很多方面存在着不足，如生产效率较低、柔性不够、占地面积大、人工劳动强度大等，无法实现大批量生产，基于此，迫切需要对桁架机械手进行应用。机床制造过程中有效运用桁架机械手，是实现自动化生产的主要策略，同时与集成加工技术有机结合起来，便可以开展上下料、工程转序、工件翻转等生产线上的相关工作。桁架机械手的结构组成部分主要包括3个，即主体、控制系统以及驱动系统。
首先，主体。桁架机械手的主体部分，多为龙门式结构，主要由基座、十字滑座、过渡连接板、z向滑枕、y向横梁、立柱以及导轨等组成。交流伺服电动机借助蜗轮减速器来驱动齿轮与z向滑枕、y向横梁上固定的齿条进行滑动，从而实现在z向上的直线运动，并驱动z向滑枕、十字滑座等质量较轻的移动部件沿着导轨进行快速运动。滑枕多为铝合金拉制型材，横梁多为方钢型材，将齿条、导轨安装在横梁上，通过导轨与滚轮的接触，使得桁架机械手悬挂在横梁上。
其次，控制系统。对于桁架机械手来说，其控制核心主要通过各种工业控制器来得以实现，如单片机、运动控制或者是PLC等。借助控制器，对按钮、各种传感器等提供的输入信
桁架机械手结构和设计分析
