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内蒙古工业大学毕业设计说明书
摘要
本设计的腿轮混合机器人包括躯体和与躯体连接的四条腿，机器人的运动由旋转电机驱动，构成脚的滚轮可以通过机械装置的切换以达到滚动和爬行的目的,采用此种滚轮结构大大的减轻了机器人的重量，增强了机器人的灵活性，提高了机器人的运行速度。
机器人的腿可以包括肩、大腿、小腿和脚，且任意一条腿都有四个自由度。在组成机器人的机构中，腿机构是最重要的机构，为了使机器人承载能力强、稳定性好同时结构简单，所以我们在本设计中选择四腿机器人。
本设计中各组成部分的结构都可按照常规设计，因此容易加工和安装，通过简单的结构组合，实现了机器人的滑行、滚动和爬行多种运动模式，提高了机器人对地形的适应性，能量效率比高，容易控制，运动可靠。
关键词：腿轮混合机器人；滚动；爬行；自由度。
内蒙古工业大学毕业设计说明书
Abstract
The design of a robot, including body and four legs，robot drived by the motor，constitute the wheel by mechanical switch to achieve the purpose of the rolling and crawling，the robot will weight if we adopt this structure，enhance the flexibility of a robot，increase the speed of the operation of robots。
The robot's leg might include the shoulders、the thigh、and leg，and four degree of freedom also included by one leg。Robot is made up in some structures，Leg is the most important institution，To make robots bearing ability, stability and simple，So we designed the four leg robot
This design in each part of the structure can be designed in accordance with the conventional，So easily fabrication and installation，Simple structure combined，Implementation of a robot, rolling and crawling many sports model，had high efficient、easy to control。
key word：Leg of a robot；scroll；crawl；degree of freedom。
【优秀毕设】机械设计制造及其自动化毕业设计说明书
