FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材(doc 78页)
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目录
概述 .......................................................... 1 1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 ..................................... 1 1.2 基本规格 ........................................................ 1 1.3 伺服焊枪的组成部分 ............................................... 1 1.4 控制方法 ........................................................ 2 第二章 伺服枪的初始化设置 ............................................. 3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ............................................... 3 2.2 设置坐标系 ....................................................... 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 ..................................... 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 ............................... 8 2.3 伺服枪设置 ....................................................... 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） ................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................ 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 .............................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ................................................ 13 2.3.5 压力标定 .................................................... 15 2.3.6 工件厚度标定 ................................................ 16 第三章 焊接设置 ..................................................... 18 3.1 点焊I/O ........................................................ 18 3.1.1 点焊系统基本术语 ............................................ 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 ............................................ 19 3.2 伺服枪设定 ...................................................... 24 3.2.1 伺服枪设定画面 ............................................... 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 .......................................... 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 .......................................... 26 第四章 手动操作 ..................................................... 28 4.1 手动加压 ........................................................ 28 4.2 手动行程 ........................................................ 30
第一章
II
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4.4 焊枪点动操作 ................................................... 33 第五章 编程 ......................................................... 35 5.1 点焊指令 ........................................................ 35 5.1.1 点焊指令格式 ................................................ 35 5.1.2 焊接顺序 .................................................... 41 5.1.3 示教位置 .................................................... 42 5.2 其他指令 ........................................................ 42 5.2.1 加压动作指令 ................................................ 42 5.2.2 压力指令 .................................................... 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 ............................................ 44 第六章 焊嘴磨损补偿 ................................................. 45 6.1 概述 ............................................................ 45 6.2 2步方式 ........................................................ 45 6.2.1 准备工作 .................................................... 45 6.2.2 测量方法 .................................................... 46 6.3 单步方式 ........................................................ 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 .......................................... 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 ............................................ 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .......................................... 52 6.5 恢复步骤 ........................................................ 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 ............................................ 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 ............................................ 54 6.6 焊枪行程极限补偿 ................................................ 55 附录 SVGN报警代码 ............................................... 57
4.3 手动焊接 ........................................................ 32
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第一章 概述
1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点
? 全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊
自动路径生成、焊极磨损补偿等）；
? 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径； ? 与气焊枪的操作类似，便于掌握。
1.2 基本规格
压力设0.0～9999.9[Kgf] （N、kgf、定范围 ibf） (*1) 打点范0.000～9999.999[mm] 围 (*1) 枪轴的运动0～2000[mm/sec] 或 0～速度范围 100[%] (枪轴最大速度的比率) 控制轴能同时控制的轴的数量为： 的数量 6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴 (*2) 枪的种C型枪，X型枪，单枪 (*2) 类 其他 同时支持空气枪和伺服枪 注意： （*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；
（*2）这个表格不适用于双枪。
1.3 伺服焊枪的组成部分
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1.4 控制方法
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采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。
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