(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110002217 A(43)申请公布日 2019.07.12
(21)申请号 201910228730.X(22)申请日 2019.03.25
(71)申请人 中国科学院合肥物质科学研究院
地址 230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号(72)发明人 黄伟 王儒敬 袁云峰 朱利凯
陈翔宇 张俊卿 黄河 孙恒辉 刘宜 王大朋 吴宝元 宿宁 (74)专利代理机构 合肥天明专利事务所(普通
合伙) 34115
代理人 苗娟 奚华保(51)Int.Cl.
B65G 47/90(2006.01)G01N 1/44(2006.01)G01N 1/34(2006.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图2页
CN 110002217 A(54)发明名称
一种土壤样品加热浸提搬运控制装置及控制方法(57)摘要
本发明公开的一种土壤样品加热浸提搬运控制装置及控制方法，可解决目前土壤样品加热浸提前处理过程复杂、效率低，且有危害的技术问题。包括XYZ三轴直线模组；X轴静音直线模组
两个X轴模组之间通过同步为两个并相互平行；
轴和连轴器连接；每个直线模组上分别设置滑块，电动夹爪固定连接在Z轴静音直线模组的滑块上，滑块分别通过同步带与减速齿轮组连接，减速齿轮组与一体化总线驱动电机连接，驱动电机与控制器连接；电动夹爪下端安装有夹持机构，夹持机构与控制器连接，夹持机构的夹持口径可调。本发明采用由XYZ三轴静音直线模组构成的龙门式结构，成本低，工作范围大，控制方便，直线模组采用同步带传动方式，运动速度快、运行噪音小、轻巧耐用。
CN 110002217 A
权 利 要 求 书
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1.一种土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：包括XYZ三轴直线模组，所述XYZ三轴直线模组包括有X轴静音直线模组(1)、Y轴静音直线模组(2)和Z轴静音直线模组(3)；
所述X轴静音直线模组(1)固定在支架上，所述X轴静音直线模组(1)数量为两个，两个X轴静音直线模组(1)相互平行；两个X轴模组之间通过同步轴(9)和连轴器(8)进行连接；
两个X轴静音直线模组(1)与Y轴静音直线模组(2)和Z轴静音直线模组(3)构成龙门式结构；两个X轴静音直线模组(1)、Y轴静音直线模组(2)和Z轴静音直线模组(3)上分别设置滑块(10)，所述Y轴直线模组(2)两端与两个X轴静音直线模组(1)上的滑块(10)连接，Z轴直线模组(3)的中部与Y轴静音直线模组(2)的滑块(10)连接，电动夹爪(6)固定连接在Z轴静音直线模组(3)的滑块(10)上；
所述X轴静音直线模组(1)的滑块(10)、Y轴静音直线模组(2)的滑块(10)和Z轴静音直线模组(3)上的滑块(10)分别通过同步带与减速齿轮组(5)连接，所述减速齿轮组(5)与一体化总线驱动电机(4)连接，所述驱动电机(4)与控制器连接；
所述电动夹爪(6)下端安装有夹持机构(7)，所述夹持机构(7)与控制器连接，所述夹持机构(7)的夹持口径可调。
2.根据权利要求1所述的土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：所述X轴静音直线模组(1)、Y轴静音直线模组(2)和Z轴静音直线模组(3)的两端均安装有限位开关，并在靠近驱动电机(4)的一端安装有原点开关，提供安全限位信号及原点回零信号，所述限位开关和原点开关分别与控制器连接。
3.根据权利要求2所述的土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：还包括上位机，所述上位机与控制器连接。
4.根据权利要求3所述的土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：所述Y轴静音直线模组(2)两端分别通过侧立L型连接板(13)与X轴静音直线模组(1)上的滑块(10)连接。
5.根据权利要求3所述的土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：所述Z轴静音直线模组(3)中部通过T型连接板(14)与Y轴静音直线模组(2)的滑块(10)连接。
6.根据权利要求3所述的土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：所述电动夹爪(6)通过夹爪连接板(15)连接在Z轴静音直线模组(3)的滑块(10)上。
7.一种土壤样品加热浸提搬运控制方法，采用权利要求3-5任意一项所述的土壤样品加热浸提搬运控制装置，其特征在于：包括以下步骤，
S100、首先在控制器的控制下XYZ三轴直线模组寻找原点开关信号实现原点回零功能，确定三维几何坐标系；
S200、上位机下达坐标点及运动路径规划信息，控制器解析信息之后通过总线发送到驱动电机(4)上，并实时读取三轴模组的位置信息；
S300、驱动电机(4)带动三轴模组运动到指定位置后，控制器通过总线控制电动夹爪(6)完成对加热浸提实验器皿的夹取或放置动作。
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CN110002217A一种土壤样品加热浸提搬运控制装置及控制方法[专利]
