LD 开始算术运行（a-接触） ANB 电路块间的串联连接 LDI 开始算术运行（b-接触） ORB 电路块间的并联连接 AND 串联连接（a-接触） SET 驱动操作保持型线圈 ANI 串联连接（b-接触） RST 重设定被驱动的保持型线圈 OR 并联连接（a-接触） NOP 空指令 ORI 并联连接（b-接触） 顺控指令 指 令 说 明 指 令 说 明 FNC00（CJ） 条件转移 FNC20（ADD） 二进制加 FNC01（CJN） 否定条件转移 FNC21（SUB） 二进制减 FNC02（CALL） 子程序调用 FNC22（MUL） 二进制乘 FNC03（RET） 子程序返回 FNC23（DIV） 二进制除 FNC04（BRET） 无条件转移 FNC24（INC） 二进制增量 FNC05（BRET） 返回母线 FNC25（DEC） 二进制减量 FNC08（RPT） 循环开始 FNC26（WAND） 逻辑乘 FNC09（RPE） 循环结束 FNC27（WOR） 逻辑和 FNC10（CMP） 比较 FNC28（WXOR） 异或 FNC11（ZCP） 区域比较 FNC29（NEG） 求补 FNC12（MOV） 传送 FNC72（EXT） 分时读取数字开关 FNC13（MMOV） 带符号扩展的放大传送 FNC74（SEGL） 带锁存的7段显示 FNC14（RMOV） 带符号锁定的缩小传送 FNC90（OUT） 输出 FNC18（BCD） 二进制转换成十进制 FNC92（XAB） X轴绝对位置检测 FNC19（BIN） 十进制转换成二进制 FNC93（YAB） Y轴绝对位置检测 cod00（DRV）高速定位
根据独立的X、Y轴设定值来指定到目标坐标的位移。 格式： cod00（DRV） x○○○ f○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 X轴操作速度 Y轴目标位置 Y轴操作速度 示例： 参数0：=1，为电机系统；
参数3：=2，最小命令单位为10倍。 程序： cod91(INC); //增量驱动方式 cod00(DRV) //高速定位 x1000 //位置 f2000; //速度
cod01（LIN）直线插补定位
同时使用两个轴沿直线路径把机器移动到目标坐标。 格式： cod01（LIN） x○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 Y轴目标位置 矢量速度 示例： cod91(INC); //增量驱动方式
cod01(LIN) //高速定位 x1000 //X位置 y500 //Y位置 f2000; //速度
cod02（CW）顺时针圆弧插补
同时使用两个轴沿顺时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。 格式1：指定中点的圆弧插补 cod02（CW） x○○○ y○○○ i○○○ X轴目标位置 Y轴目标位置 X轴中点坐标 指令 格式：指定半径的圆弧插补 cod02（CW） x○○○ y○○○ r○○○ 指令 X轴目标位置 Y轴目标位置 半径 j○○○ Y轴中点坐标 f○○○ 外围速度 f○○○ 外围速度
示例： cod90(ABS); //绝对驱动方式 cod02(CW) //圆弧插补 x1000 //X位置 y500 //Y位置 i250 //X中点位置 j250 //Y中点位置 f1000; //速度 cod90(ABS); //绝对驱动方式 cod02(CW) //圆弧插补 x1000 //X位置 y1000 //Y位置 r500 //半径 f1000; //速度
cod03（CCW）逆时针圆弧插补
同时使用两个轴沿逆时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。 格式1：指定中点的圆弧插补 cod03（CCW） x○○○ y○○○ i○○○ X轴目标位置 Y轴目标位置 X轴中点坐标 指令 j○○○ Y轴中点坐标 f○○○ 外围速度 格式：指定半径的圆弧插补 cod03（CCW） x○○○ y○○○ r○○○ 指令 X轴目标位置 Y轴目标位置 半径 f○○○ 外围速度
示例： cod90(ABS); //绝对驱动方式 cod03 (CCW) //圆弧插补 x1000 //X位置 y500 //Y位置 i250 //X中点位置 j250 //Y中点位置 f1000; //速度 cod90(ABS); //绝对驱动方式 cod03(CCW) //圆弧插补 x1000 //X位置 y1000 //Y位置 r500 //半径 f1000; //速度
cod04（TIM）稳定（暂停）时间
设定一条指令结束和另一条指令开始之间的等待时间。单位为10毫秒。 格式： cod04（TIM） k○○○ 指令 暂停时间
cod09（CHK）伺服结束检查
通过该指令，机器在插补操作的结束点执行伺服结束检查，然后转移到下一个操作。 格式：
cod09（CHK） 指令 当在伺服放大器上累积的脉冲小于等于指定的数量时，机器根据从伺服放大器发送到定位单元的定位结束信号（SVEND）执行伺服结束检查。
当从脉冲输出结束到输入定位结束信号之间的时间超过了参数21设定的时间间隔时，定位单元就认为发生定位错误。当连续进行插补操作时，机器执行无停顿操作，转折点连成一条光滑曲线。
如果想把机器移动如右图所示的方式，则在程序中移动指令后面使用cod09指令。
参数21的出厂设定值为0，当需要使用cod09（CHK）指令时，请正确设定参数21。
cod28（DRVZ）返回机械零点
当该指令执行时，将会进行机械回零操作（具体操作由参数设定）。 格式： cod28（DRVZ） 指令 M9008：禁止X轴的机械零点返回操作 M9024：禁止Y轴的机械零点返回操作 M9057：X轴回零结束指示 M9058：Y轴回零结束指示 示例： （1） （2） 0x00 //X轴程序 00，N0 //同步2轴程序 LD M9057； //回零结束 SET M9024； //禁止Y轴回零操作 FNC 00（CJ）P0； //跳转到P0 cod28（DRVZ）； //只进行X轴回零 cod28（DRVZ）； //回零 RST M9024； //允许Y轴回零操作 P0； //指针P0 SET M9008 //禁止X轴回零操作 cod28（DRVZ）； //只进行Y轴回零 RST M9008； //允许X轴回零操作
cod29（SETR）设置电气零点
当执行该指令，当前位置被写入电气零点寄存器中。 格式： cod28（SETR） 指令
cod30（DRVR）电气回零
当执行该指令，机器将会高速返回电气零点（设定在电气零点寄存器中），并且执行伺服结束检查。 格式： cod30（DRVR） 指令 加/减速时间由参数8和参数9决定，操作速度由参数4决定。
cod31（INT）中断停止（忽略剩余距离）
使用该指令，机器在线性插补时可以通过输入中断来使机器减速并停止。 格式： cod31（INT） x○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 Y轴目标位置 矢量速度 使用该指令时要注意参数23的设置。 以矢量速度f执行至目标坐标（X，Y）的线性插补操作。当中断输入X6（固定用法）开启时，终止定位操作，机器减速并停止，然后执行下一条指令。 这条指令只在同步2轴模式（000到099）下可用。 示例： cod31（INT）； //进入中断 x1500 //X位置 y1000 //Y位置 f2000； //速度 cod01（LIN） //直线插补 x2000 //X位置 y1500 //Y位置 f2000； //速度
cod71（SINT）中断点动进给（1-步速度）
使用该指令，机器以f的速度运行，当中断输入开启时，机器速度不变地移动了指定距离后停止。 格式： x○○○ cod71（SINT） f○○○ y○○○ 指令 增量距离 速度 中断输入：X4为X轴中断输入；X5为Y轴中断输入。 示例： cod90（ABS）； //增量驱动方式 cod71（SINT）； //进入中断 x1000 //X位置 f2000； //速度
不管什么驱动方式，执行cod71后，位移也将被看作是增量地址。
当位移很小时而所指定的速度却很高时，伺服电机将急剧减速，使机器在指定位置停止（如
果机器走过了头，位移将会反向进行）。在使用步进电机时要小心，因为它可能工作失常。
cod72（DINT）中断点动进给（2-步速度）
使用该指令，机器以第1步速度操作，直至速度变化输入开启时，操作速度变为第2步速度，而当停止输入开启时，机器移动了指定距离后停止。
格式： x○○○ cod72（DINT） f○○○ f○○○ y○○○ 指令 增量距离 第1步速度 第2步速度
FX2N-20GM学习笔记(完成)
