常规PID控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析 本次设计中采用一个PID控制器，一个模糊控制器，一个模糊自适应PID控制器，进而比较各自的性能。三种模糊控制器的结构如下图： （1） 已知被控对象的传递函数为：
K??se Ts?1T?300,K?1,??100G(s)?
试设计常规PID控制器和模糊控制器（至少用2种类型的模糊控制器）分别对被控对象进行控制。通过仿真对比其控制效果并分析控制器的特点。 仿真结果分析：
仿真图像说明：
PID：常规PID控制器仿真结果
Fuzzypid：模糊自适应PID控制器仿真结果
fuzzy：模糊控制器仿真结果
仿真结果分析：从仿真图像来看，模糊自适应PID的响应3速度要快于其它两类仿真器，普通PID的超调大于其它两类控制器。从仿真结果来看模糊自适应PID控制器的鲁棒性最好。模糊自适应PID集成了模糊控制器稳定性和PID控制器的快速响应的优点，既有自适应性，又有好的稳定性和快速响应性。
第二问：当被控对象参数发生变化，
a：T减小30%，K,?不变；b: T增大30%，K,?不变；c：?增大30%，K,T不变；d: T减小30%，?增大30%，K不变；e: T增大30%，?增大30%，K增大30%。通过仿真对比分析控制器的鲁棒性。
仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, ?=100）； a 曲线：（T减小30%，K,?不变）；b曲线：（T增大30%，K,?不变） c曲线：（?增大30%，K,T不变）；d曲线：（T减小30%，?增大30%，K不变）； e：曲线（T增大30%，?增大30%，K增大30%） 仿真结果分析：从仿真结果来看模糊自适应PID控制器的鲁棒性最好。在各项参数发生变化时，响应速度变化不大；静态误差变化不大；响应时间变化也不大。模糊自适应PID集成了模糊控制器稳定性和PID控制器的快速响应的优点，既有自适应性，又有好的稳定性和快速响应性。
仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, ?=100）； a 曲线：（T减小30%，K,?不变）；
b曲线：（T增大30%，K,?不变） c曲线：（?增大30%，K,T不变）；d曲线：（T减小30%，?增大30%，K不变）； e：曲线（T增大30%，?增大30%，K增大30%） 仿真结果分析：从仿真结果来看模糊控制器的鲁棒性要好得多，因为它具有自适应能力。只是当K值发生变化时，出现大的稳态误差。仿真结果哦显示当K值增加30%时仿真曲线发散。保持K不变时，控制器在其他参数变化时，响应速度，响应时间，静态误差等都相差不大，显示鲁棒性较差。
普通PID控制器：
仿真结果分析
