www.100xuexi.com圣才电子书十万种考研考证电子书、题库视频学习平台第1章平面机构的自由度和速度分析1.1复习笔记一、运动副及其分类按照接触特性，通常把平面运动副分为低副和高副两类。1．低副（1）定义两构件通过面接触组成的运动副称为低副。（2）分类平面机构中低副可分为转动副和移动副。①转动副（铰链）转动副是指组成运动副的两构件只能在平面内相对转动的运动副。②移动副移动副是指组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动的运动副。2．高副两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。二、平面机构运动简图仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，来表明机构间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。1．机构中运动副表示方法1/129www.100xuexi.com圣才电子书十万种考研考证电子书、题库视频学习平台机构运动简图中的运动副的表示方法如图1-1-1所示。图1-1-12．构件的表示方法构件的表示方法如图1-1-2所示。平面运动副的表示方法图1-1-23．机构中构件的分类（1）机架(固定构件)机架是用来支承活动构件的构件。（2）主动件(原动件)构件的表示方法主动件是运动规律已知的活动构件，其运动是由外界输入的，又称输入构件。（3）从动件从动件是指机构中随原动件运动而运动的其余活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。三、平面机构的自由度活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数称为机构自由度，以F表示。2/129www.100xuexi.com圣才电子书十万种考研考证电子书、题库视频学习平台1．平面机构自由度计算公式F?3n?2PL?PH式中，n——机构中活动构件的数目；PL——低副的个数；PH——高副的个数。机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F2．计算平面机构自由度的注意事项（1）复合铰链两个以上构件同时在一处用转动副相连接就构成复合铰链。在计算时，由K个构件汇交而成的复合铰链具有（K-1）个转动副。（2）局部自由度机构中与输出构件的运动无关的自由度称为局部自由度（又称多余自由度），计算机构自由度时应予以排除。（3）虚约束对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束，计算自由度时应除去不计。?0，且F等于原动件数。四、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用1．速度瞬心及其求法（1）速度瞬心①定义两刚体上绝对速度相同的重合点称为瞬心。a．若两构件都是运动的，其瞬心称为相对瞬心；3/129www.100xuexi.com圣才电子书十万种考研考证电子书、题库视频学习平台b．若两构件中有一个是静止的，其瞬心称为绝对瞬心。②计算对于由K个构件组成的机构，其瞬心总数N?
（2）瞬心位置的确定①根据定义确定K(K?1)
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a．当两构件组成转动副时，转动副的中心是其瞬心；b．当两构件组成移动副时，所有重合点的相对速度方向都平行于移动方向，其瞬心位于导路垂线的无穷远处；c．当两构件组成纯滚动高副时，接触点相对速度为零，接触点是其瞬心；d．当两构件组成滑动兼滚动的高副时，接触点的速度沿切线方向，其瞬心应位于过接触点的公法线上。②根据三心定理确定三心定理：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一直线上。2．瞬心在速度分析上的应用用速度瞬心法进行机构的运动分析时，首先要确定各瞬心的位置，然后根据瞬心的定义进行速度求解。（1）瞬心法只能对机构进行速度分析，不能用于加速度分析；（2）适用于构件数目较少的情况。1.2课后习题详解4/129www.100xuexi.com圣才电子书十万种考研考证电子书、题库视频学习平台1-1至1-4绘出图示(图1-2-1～图1-2-4)的机构运动简图。图1-2-1唧筒机构图1-2-2回转柱塞泵图1-2-3缝纫机下针机构图1-2-4偏心轮机构答：机构运动简图分别如图1-2-5～图1-2-8所示。5/129
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