? USB 2.0 (高速) ×2 ? CAN总线 ×1 ? EtherCAT ×1 ? DVI ×1 ? 扩展插槽 ×1
? 图形控制器：英特尔GMA 500 ? DVI-D接口 ×1 示教器参数 ? 硬件参数
? CPU ：OMAP 3530 频率600MHz
? 内存标准：LPDDRAM：64MB，FLASH：64MB，
? 6.5 寸 TFT-LCD（薄膜场效应管LCD）65535 色彩纯度，LED背光，
640 X 480 分辨率 ? 触摸屏 电阻屏
? 按键：薄膜接触式按钮 最多64个按键 4个状态显示LED灯 ? 电气参数
? DC 24V （电压容限：19.2V-30V 符合EN61131-2 标准） ? 供电电压最大中断时间：≤10ms （符合EN61131-2 标准） ? 冲击电流：最大5.6A ? 功率8.6W ? 接口参数
? 串口 1个
? 类型 ： RS-422-A RS-232-C 数据传输率 115kBits/s ? 以太网口 1个 数据传输率 100MBits/s ? USB口 USB 2.0，高速 虚拟软件
? 软件具备三维建模、系统编程、使用手持器进行系统编程和示教操作； ? 支持所有IEC61131-3编程语言（IL, ST, LD, FBD, SFC）
? 软件具备其他机器人三维模型导入功能，支持多品牌机器人本体仿真； ? 具有机器人本体控制权限切换功能，实现机器人本体控制在示教器和PC
端虚拟示教器的切换；
? 示教器和PC虚拟端示教器具备机器人控制程序的编写、修改等编辑功
能；
? 示教器和PC端虚拟示教器具备手动模式和自动控制模式的切换； ? 具有示教器对机器人动作示教功能。 ? 对任何数量的YT, XY曲线用于详细诊断
? YT图表可用于分析快速变化的变量。一个典型的应用是确定运动的最大
加速度。这是一个快速简便的方法确定动作行程是否会导致驱动器颤动。例如，XY图表可用于显示简单的二维图形的运动形式。
? 可通过设定每一个机器人可达位置姿态的轴坐标位置和世界坐标位置进行
运动轨迹设定，也可通过算法验证。
? 机器人的动作可以在使用机器实际操作之前，通过集成的三维查看器进行
模拟。仿真结果能够反映工作空间违规的情况，可提前排除损坏机械的风险，
? 大图片总览式中央项目管理
? 该软件是真实的机器人系统开发软件，具备整个自动化项目的中央管理
（配置，PLC的应用，机器人应用，可视化应用），使得易于把工程集成到项目版本管理或将其复制到另一个文件的位置。 ? 简单的CPU、IO、驱动模块配置
? 能够对系统中所有硬件组件进行中央配置，避免误差重复出现。 ? 数字和模拟IO模块的结构化诊断
? 集成的IO监控功能，即使一个应用程序的功能没有完全实现，也可已通过
强制IO来检查线路。同样，即使没有硬件也可以对应用程序进行测试。 ? 可用于快速系统诊断的综合报告监控器
? 该报告监控器可用于查看控制器的待决信息（错误，警告，提示信息）。
这些信息的历史记录能够进行显示。
3.4.2 RobotStudio 仿真软件
仿真实训室采用理实一体化形式进行建设，标准配置为不超过25台PC机，安装ABB公司RobotStudio软件以及相关工具软件，实训室配置多媒体设备，便于演示操作。配置讨论区和上机演示区，可方便实施理实一体化教学。实训室配备实训室管理软件，可方便教师机监控、演示、传送文件。 （1）实训目的
? 掌握RobotStudio软件界面操作 ? 掌握工业机器人工作站的布局 ? 掌握工业机器人系统的搭建与手动操作 ? 掌握工业机器人和工件坐标与轨迹程序的编写 ? 掌握RobotStudio中的建模功能 ? 掌握机器人的立项轨迹编程 ? 掌握Smart组件的应用
? 掌握带导轨和变位机的机器人系统创建与应用 ? 掌握RobotStudio的在线功能
通过使用RobotStudio软件对实训项目的操作练习，学习工业机器人应用的相关理论知识，训练学生对工业机器人系统搭建、程序的编写、安全操作规程等技术和技能。通过一系列系统的实训项目的训练，培养学生的工程思维能力、团队协作能力、系统规划的能力，使学生真正能够掌握ABB工业机器人的系统搭建、安装与调试、和编程的基本操作知识与技能。
图5 RobotStudio 初始界面 图6 RobotStudio工程界面
图7 机器人焊接仿真实训
图8 机器人搬运仿真实训
工业机器人专业实训室建设设计方案
