FR-A5AP定位控制部分技术说明书 合肥力宏科技有限责任公司（璩立强译）
3、定位控制
这个功能用于安装有一个光栅编码器（PLG）的机床主轴，允许主轴的转轴停止在特定的位置。
Pr.350“位置停止命令选择”是工厂预置成“9999”，使得定位控制功能无效。 3、1 接线举例
注意：1.当带有一个光栅编码器（PLG）的电机是其他标准电机时，引脚号是不同的。为了
降低无线辐射干扰，把PLG电缆的屏蔽线接到CG。
2.当定位控制被用于PLG反馈控制时，在这些控制中PLG和5V电源可以共享。 3.PLG连到电机，速比1：1，没有机械松动。
4.保证跨接件连接。可是，当FR-A5AP与带有端电阻的其他单元（如NC）共用PLG时，内置的端电阻就不需要，且应被移去（端电阻：100Ω）
5.分配给这个功能的任意输入端子使用Pr.180-Pr.186“输入端子功能选择”。 6. 分配给这个功能的任意输出端子使用Pr.190-Pr.195“输出端子功能选择”。 7.当停止位置命令从变频器外部输入，就需要FR-A5AX选项板。 3.2 输入电路
1
FR-A5AP定位控制部分技术说明书 合肥力宏科技有限责任公司（璩立强译）
3.3变频器I/O端子 符号 SD 公共端 端子 标记 说明 用来输入一个定位信号 定位信号公共端子 X22（注1） 定位命令输入端子 位置到达信号输出端ORA（注2） 子 定位故障信号输出端ORM（注2） 子 SE 集电极开路输出公共端子 集电极开路输出允在启动和定位信号输入期间，如许负载24VDC、0.1A 果定位在定位区域停止，开关信号低 集电极开路输出允在启动和定位信号输入期间，如许负载24VDC、0.1A 果定位在定位区域没有停止，开关信号低 ORA与ORM集电极开路输出公共端子，与控制电路公共端子绝缘 注意：1. 使用Pr.180到Pr.186“输入端子功能选择”分配X22功能给任意输入端子。 2. 使用Pr.190到Pr.195“输出端子功能选择”分配ORA/ORM功能给任意输出端子。
符号 FR-A5AX输入端子 端子 标记 选用微电流继电器触点，带有下列性能的集电极开路的晶体管。 IC≥10mA VCE≥30V 说明 通过继电器或集电极开路晶体管，用于输入数字信号。 作为命令信号，使用Pr.360来选择速度或位置命令。 当数字信号读取定时信号需要时使用。在DY-SD端子短路期间数据才被读取，在开路之前的数据被保留 数据输入端子和数据读取定时信号的公共端 当连接晶体管输出（可编程控制器的集电极开路输出）时，连接外部电源公共端（正极）到这个端子防止因漏电产生的故障 X0到数字信号X11 输入端子 数据读取DY* 定时输入信号 SD 公共端子（漏） 外部晶体管公共端子（源） 变频器输入端子 PC ? 怎样使用端子DY（当来自变频器外部的停止位置）
2
FR-A5AP定位控制部分技术说明书 合肥力宏科技有限责任公司（璩立强译）
当DY-SD端子开路，变频器不输入数据。因此，如果X0-X11信号发生改变，这个在DY-SD开路之前的停止位置数据是无效的。同样，在DY信号的上升沿位置信号被输入。 注：在定位控制被使用时，当停止位置被设置成来自变频器外部时，对于FR-A5AX的Pr.300到Pr.304设置被使得无效。 当停止位置被设置成不是来自变频器外部时，对于FR-A5AX的Pr.300到Pr.305设置被使得有效。 （1） 带位置检测器（PLG）的连接
使用双绞屏蔽电缆（0.2mm或更大）连接FR-A5AP和位置检测器（PLG）。 为了防止电缆有噪声，远离噪声源（如主电路和电源）
注：如果接到端子的电缆规格太大或者由于并接的电缆数多，要用连接片。 （2） 电缆长度
1） 电缆长度在30m以内
电缆长度 在10m以内 在20m以内 在30m以内 2） 比30m长的电缆长度 3） 与NC连接 3.5 相关的参数列表 参数号 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360
0.2mm并接电缆数 至少2根 至少4根 至少6根 2更大尺寸电缆 0.4 mm或更大 0.75 mm或更大 1.25 mm或更大 222名称 停止位置命令选择1 定位速度10 爬行速度7 爬行选择位置2400 位置环选择位置1000 直流动态制动起始位置14 设置范围 0，1，9999 0到30HZ 0到10HZ 0到16383（注） 0到8191 0到255 最小设工厂设置增量 置 1 0.01HZ 0.01HZ 1 1 1 1 1 1 1 1 9999 2HZ 511 96 5 0 5 1 1 0 标记 9999：不定位 0.5HZ 设置相对于停止位置的± 设置相对于停止位置的± Pr.350=0有效 设置相对于停止位置的± 0：速度命令 内部停止位置命令4086 0到16383（注） 位置到达区14 伺服转矩选择 PLG旋转方向0 12位数据选择47 0到255 0到13 0，1 0，1，2到127 3
FR-A5AP定位控制部分技术说明书 合肥力宏科技有限责任公司（璩立强译）
1：位置命令 2到127：停止位置数-1 361 362 363 364 365 366 369 位置偏移0 位置环增益 位置到达信号输出延迟时间0.5 PLG停止选择时间0.5 定位时间极限1-5 再检查时间0.3 PLG脉冲数1024 0到16383（注） 0到10 0到5sec 0到5sec 0到60sec，9999 0到5sec，9999 0到4096 1 1 0 1 0.1sec 0.5sec 0.1sec 0.5sec 1sec 1sec 1 9999 9999 1024 9999：设置120sec 9999：没有检查 在被4乘之前的脉冲数目 注：当使用FR-DU04时可设置的高达9999，当使用FR-PU04时，可设置的高达16383 3.6 试运行设定
（1） Pr.350“停止位置命令选择”
? 对于停止位置命令，可选择内部停止位置命令或利用外部信号（12位数据）的外部位置
停止命令。
? Pr.350设置为9999时，定位控制无效。
Pr.350设置 0 1 9999 （2） Pr.369“PLG脉冲数”
设置在被4乘之前的脉冲数目
如：对于每转1024个脉冲，设置为1024。 （3） Pr.359“PLG旋转方向”
指示PLG旋转的方向
说明 内部停止位置命令 外部停止位置命令 定位控制无效
当从A方向看顺时针方向旋转 当从A方向看逆时针方向旋转 注：当安装了FR-A5AP且Pr.350设置使定位控制有效时，PU（FR-DU04/PU04）显示PLG的旋转方向。 设置Pr.359以便STF闭合时显示FWD，STR闭合时显示REV。 （4） Pr.356“内部停止位置命令”
4
FR-A5AP定位控制部分技术说明书 合肥力宏科技有限责任公司（璩立强译）
在Pr.350“停止位置命令选择”中设置为“0”，选择内部位置命令模式。 在内部位置命令模式，Pr.356的设定值被处理为停止位置命令。当PLG一转脉冲数是1024，它的一转被细分为4096个位置，也即360/4096=0.0879度/每个地址。这个停止位置（地址）表示在下图中：
0
（5）Pr.360“12位数据选择”
当Pr.350“停止位置命令选择”设为“1”且FR-A5AX随FR-A5AP使用，使用12位数据作为停止位置。
? Pr.360的值应当是比停止位置的数目小于1的数。
例如：
当停止位置的数目是20（以间隔18度除），20-1=19，因此，设置“19”。 ? 当使用FR-A5AX时，停止位置命令以二进制输入。 Pr.360设定值 说明 0 1 2到127 速度命令 位置命令 外部停止位置命令被用来设置以规定的间隔达到128个停止位置。如果输入的外部停止命令大于这个设定值，这个停止位置就与最大的外部停止命令值相同。
注：坐标系中以二进制表示的数据是从FR-A5AX输入的值。如果位置信号监视（Pr.52=19）被选择，监视的数据不是这个停止位置数而是0到4095的脉冲数。
? 12位数据与停止位置之间的关系 Pr.350“停止位置命令选择” 0：内部
Pr.360“12位数据选择” 0：速度命令 运行状态 停止位置命令 内部 5
12位数据 速度命令 速度命令 12位数据
FR-A5AP定位控制中文翻译
