. . . .
《机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
一、简介
《机器人示教编程》是浙大科技与数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。它采用浙大科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真
. . . .
. . . .
实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降低成本。是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。 二、优势与特色
趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极增加了机器人仿真教学的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。
. . . .
. . . .
三、《机器人示教编程》技术参数 软件名称 软件功能 功能简述 单平台模式：在台式电脑或笔记本（WINDOWS）上运行。 * 双平台分屏模式：虚拟机器人本体在台式机或笔记本电脑运行环境 （WINDOWS）上运行，虚拟示教编程控制盒在平板电脑或手机（ANDROID系统）上运行，并通过无线通讯对虚拟机器人本体进行操作和控制。 * 隐匿式菜单或工具条：软件界面上看不到菜单、功能图标，全部用于显示场景和虚拟设备，以保持界面的纯净。 软件界面 整屏展示：使用完整的屏幕显示场景，而不是将屏幕切割成若干区域。 引出线：引出线将同时显示各部件名称，可根据用户观察视机器人 示教编程 部件认知 角与设备的距离自动进行层级显示。距离设备越近，显示项目越多。 * 虚拟机器人本体：外形尺寸与真实机器人完全相同，并拥有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实机器人一致。 虚拟装备 * 虚拟示教盒：可操作的独立示教盒 ，操作方式与真实示教盒高度一致。经专业绘制，精美大方，与真实示教盒高度逼近。两种显示模式，一是显示在电脑屏幕上，与机器人本体叠放，并有“全部显示”、 “隐藏”并可放大、缩小；二种显示方式。是放置与移动终端（如PAD）上，与机器人本体分离。 虚拟场景 虚拟场景：软件启动后，即进入逼真的三维车间环境，其中 . . . .
. . . .
包括机器人、车间设备、叉车、卷闸门、监控摄像头、车间照明灯等，营造出真实的生产氛围。 漫游操作：利用键盘操作，可在车间中进、退、左转、右转等。 一、下象棋： 以机器人将象棋中的一颗棋子下到棋盘中为案例。 机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的吸盘，通过棋子与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。 案例步骤包含： 1) 新建程序 2) 运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令 3) 运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令 4) 将输出端口“1”置为“ON” 教学案例 5) 添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢 6) 返回到起始点P1，添加MOVJ指令 7) 运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令 8) 将输出端口“1”置为“OFF” 9) 添加“DELAY”指令 10) 返回到起始点P1，添加MOVL指令 11) 还原场景 12) 再现运行 二、绘画： 机器人在画板中写出汉字“中”。 案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、 . . . .
. . . .
“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，最后再进行运动复现。
案例步骤包含： 1) 新建程序
2) 运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令 3) 运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令 4) 运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令 5) 运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令 6) 按照上述步骤完成剩余笔画的书写 7) 还原场景 8) 再现运行 三、上、下料：
机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取出。
首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，最后再进行运动复现。整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。
案例步骤包含： 1) 新建程序
2) 运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令 3) 运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
. . . .
机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件
