电气FANUC机器人的通讯
FANUC机器人的通讯
-------PROFIBUS-DP&DEVICE NET 本文主要以FANUC机器人为中心,介绍FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯。 一、FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯 1、硬件准备 本文采用的PLC为S7-300 CPU317-2PN/DP,FANUC机器人型号为,以PLC为主站,FANUC机器人为从站,通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通讯板卡处连接如下图所示。 2、软件设置 (1)PLC组态 组态主站系统后,在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。 a)站号分配
b)I/O地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In,起始地址无重复占用即可
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(2)机器人示教盒设置 a)站地址设置
进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。
将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致,并将6单次报错设为禁用。
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注:在未进行DP通讯前,若要使机器人动作,6单次报错应设为启用。 b)波特率设置
按下F3进入[其她]-选择总站参数
参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致,若需修改,可通过F4[选择]
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进行更改。
c)I/O分配设置
进入菜单-I/O-数字-ENTER
PLC从站组态时地址分配为8 Byte Out,因此机器人中只需使用DI[1-64],将机
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架设置为67,插槽为1,开始为1。
注:PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN),插槽67代表PROFIBUS-DP通讯。
按F3 IN/OUT切换至DO设置,同理,PLC从站组态时地址分配为10 Byte In,因此机器人中只需使用DO[1-80]。
重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态,此时应重启控制器,激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活,UNASG为不可用。
至此PROFIBUS-DP通讯设置完成,可通过STEP7读取查瞧就是否通讯成功。 二、FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯 1、硬件准备 a)在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通讯之前,应确保所有电缆连接正确,机器人与焊机之间的端子连接如下表所示 24V 信号 屏蔽 信号 0V
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