骤如下。
选择最短采样周期Tmin，求出临界比例度Su和临界振荡周期Tu。具体方法是将Tmin输入计算机，只有P环节控制，逐渐缩小比例度，直到系统产生等幅振荡。此时的比例度即为临界比例度Su，振荡周期称为临界振荡周期Tu。选择控制度为：
（2-15）
通常当控制度为1.05时，表示数字控制方式与模拟方式效果相当。根据计算度，查表2-1可求出Kp，Ti，Td。
表2-1 扩充临界比例度法整定参数表
参 数 控制度 控制规律 T Kp Ti Td PI 1.05 PID 0.03Tu 0.014Tu 0.53Su 0.88Tu 0.63Su 0.49Tu / 0.14Tu PI 1.2 PID 0.05Tu 0.43Tu 0.49Su 0.91Tu 0.47Su 0.47Tu / 0.16Tu 6
PI 1.5 PID 0.14Tu 0.09Tu 0.42Su 0.99Tu 0.34Su 0.43Tu / 0.20Tu PI 2.0 PID 0.22Tu 0.16Tu 0.36Su 1.05Tu 0.27Su 0.4Tu / 0.22Tu 2）扩充响应曲线法
若已知系统的动态特性曲线，可以采用和模拟调节方法一样的响应曲线法进行整定，其步骤如下。
断开微机调节器，使系统手动工作，当系统在给定值处处于平衡后，给一阶跃输入。用仪表记录被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图2-12所示。
图2-12 阶跃信号下的曲线 动画讲解 图片说明
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在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t，对象时间常数τ以及它们的比值τ/t。根据所求得的τ，t和τ/t值，查表2-2求得值Kp，Ti，Td。
表2-2 扩充响应曲线法整定参数表
参 数 控制度 控制规律 T Kp Ti Td PI 1.05 PID 0.1t 0.05t 0.84τ/t 1.15τ/t 0.34t 2.0t / 0.45t PI 1.2 PID 0.2t 0.15t 0.78τ/t 1.0τ/t 3.6t 1.9t / 0.55t PI 1.5 PID 0.50t 0.34t 0.68τ/t 3.9t / 0.65t 0.85τ/t 1.62t PI 2.0 PID 0.8t 0.6t 0.57τ/t 0.6τ/t 4.2t 1.5t / t 2.3.2 经验法
在实际工作过程中，由于被调对象的动态特性不是很容易确定，即使确定了，不仅计算困难，工作量大，往往其结果与实际相差较大，甚至事倍功半。因此，在实际生产过程中采用的是经验法。即根据各调节作用的规律，经过闭环试验，反复凑试，找出最佳调节参数。微机调速器参数最终要在现场试
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验好后，才能选出最优参数。厂家有规定的参考值，有一个范围，是理论计算出来的。因此要选择出最优参数，就必须在生产现场进行试验做记录曲线后方能得到。
2.3.3 凑试法确定PID调节参数
凑试法是通过模拟（或闭环）运行观察系统的响应（例如，阶跃响应）曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID的调节参数。增大比例系数Kp一般将加快系统的响应，这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大式（2-2）中的Td有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。其具体步骤如下：
首先整定比例部分。将比例系数由小调大，并观察相应的系统响应，
直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内，并且响应曲线已属满意，那么只需要用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。
当仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需
加入积分环节。整定时，首先置积分常数Ti为一个较大值，经第一步整定得到的比例系数会略为缩小（如减小20%），然后减小积分常数，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复修改比例系数和积分常数，直至得到满意的效果和相应的参数。
若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不
到要求，这时可加入微分环节。在整定时，先置微分常数Td为零，在第二步整
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定的基础上，增大Td，同时相应地改变Kp和Ti，逐步凑试，以获得满意的调节效果和参数。
应该指出，在整定中参数的选定不是惟一的。事实上，比例、积分和微分三部分作用是相互影响的。从应用角度来看，只要被控制过程的主要性能指标达到设计要求，那么比例、积分和微分参数也就确定了。表2-3给出了一些常见的调节器参数选择范围。
表2-3 常见被调量PID参数经验选择范围
参 数 被调量 特 点 Kp Ti/ min Td/ min 流量 时间常数小，并有噪声，故Kp比较小，Ti较小，不用微分 1～2.5 0.1～1 温度 对象有较大滞后，常用微分 1.6～5 3～10 0.5～3 压力 对象的滞后不大，不用微分 1.4～3.5 0.4～3 液位 允许有静差时，不用积分和微分 1.25～5 92 93 94
（3）总结
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最新PID控制器的参数整定(经验总结)
