小车定位调度猜想

小车定位调度猜想

小车调度系统猜想

1，假设一台小车上有编码器，金属检测开关，PLC，变频器组成一套系统

小车运行在轨道上，或无轨，轨道上有多个定位点，定位点由精神铁块组成，plc收集编码器信号判断当前位置，呼叫信号可由无线串口发射器，或右限收集后，通过无线WIFI发出，PLC 与无线信号接收对接 后解码，获取下一步要到达的位置号。所有小车的位置移动信息，判断均由小车自行处理 小车每到达一个位置，均在PLC内记录当前位置号

假设有10个位置0-10

L0 L1 L10 0------1------2------3-------4-------5-------6-------7------8---------9------------10

在设置参数的当初已经测量了每一段Ln的距离，在0位置中需要安装2套金属定位块

A，当小车第一次上电，并不清楚自己的位置的时候，小车启动自动向左寻找0位置信号，当小车检测到2次金属信号，并且都在3s呢个，则判定到达0位置，会减速向左运动2S后，慢速向右寻找，直到检测到0位置的第一块金属，停止，至此回0位置结束

B 在PLC内部设有10个距离存放量，分别对应触摸屏上的参数设置 L0 MD0 L1 MD4 L2 MD8 L3 MD12 L4 MD16 L5 MD20 L6 MD 24 L7 MD28 L8 MD32 L9 MD36 L10 MD40

C当呼叫信号解码 为要求到达8号工位，而当前位置为0号工位，则需要走的距离则为Lk=L0+L1+L2+L3+L4+L5+L6+L7+L8,这个时候PLC 把Lk距离转换为脉冲数Fk，则Fk与编码器Fn比对数据。

注意的是Fk买材料不能大于PLC 内部可存的MD 的最大值，2147483647，如果大于则PLC需要接入编码器Z相做编码器数据处理或者Fk做数据缩放处理

D，当PLC 接收到的编码器Fn

E 上面D提到的是从0位置跑到8位置，下面讨论从8位置返回到6位置，由于在8位置，可跑动的位置有多钟数列组合，那如果按笨的办法可写多种FC程序，如下列表示

（1）8---->0 （2）8---->1 （3）8---->2 （4）8---->3 （5）8---->4 （6）8---->5 （7）8---->6 （8）8---->7 （9）8---->9 （10）8---->10

我们需要写10种程序，按位置呼叫号调用

那整线有10个位置，就意味着 10*10=100个FC，这样做的话，就很繁琐，并且多

能否做成一个FB 或者FC 让输入参数既可以得出电机正反转，行走距离等数据呢，我们下面做一下猜想

（1）输入参数猜想以下一些 InCuNo 当前位置 NextNo 下一位置 L0L L0 距离 L1L L1 距离 L2L L2 距离 L3L L3 距离 L4L L4距离 L5L L5 距离 。 。 。

L10L L10 距离

（2）猜想 当InCuNo-NextNo>0 时，表示电机向左运行 当InCuNo-NextNo<0 时，表示电机向右运行 举例说明，现在8号工位需要往4号工位运动 ，8-4>0，电机向左 那下面我们需要计算出电机要行走的距离，此时内部计算要用到for 循环 在内部新建立起一个数组 L[N] 把L0-L10存入数组中去 当判断InCuNo-NextNo>0 时 temp=0

for（i=NexNo;i

这样就可以把数组中的距离L0---L8都加起来了，最后TEMP 输出的就是距离了

而另一种情况，

当判断InCuNo-NextNom0 时 temp=0

for（i=InCuNo;i

这样处理起来的话，无论在哪个位置，要到下一个位置去哪里，都可以通过计算直接得出