基于IACO-ABC算法的变电站巡检机器人路径规划

基于IACO-ABC算法的变电站巡检机器人路径规划

薛阳; 俞志程; 吴海东; 张宁

【期刊名称】《《浙江电力》》 【年(卷),期】2019(038)011

【摘要】目前,变电站智能巡检机器人的路径规划中,各种智能算法如ACO(蚁群优化)、ABC(人工蜂群)等应用较为广泛,但传统ACO算法存在容易陷入局部最优值、 收敛速度较慢等问题.为此,在对传统ACO算法进行改进的基础上,结合ABC算法的优势,提出IACO-ABC(改进蚁群-蜂群融合)算法,将其应用到变电站巡检机器人路径规划中,以提高路径规划算法的鲁棒性,并解决算法陷入局部最优的问题.采用栅格法建立工作环境进行仿真,结果表明采用该算法能够有效解决上述问题,在复杂环境下的规划能力和鲁棒性能较好,并提高了路径质量以及算法效率.

【总页数】6页(10-15)

【关键词】路径规划; 巡检机器人; 蚁群算法; 人工蜂群算法 【作者】薛阳; 俞志程; 吴海东; 张宁

【作者单位】上海电力大学 自动化工程学院 上海 200090 【正文语种】中文

【中图分类】TP242; TM63 【相关文献】

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