将微分部分化成微分方程：Tddpd(t)de(t)+pd(t)=KcTdKddtdt将微分项化成差分项：TdPd(n)?Pd(n?1)e(n)?e(n?1)+Pd(n)=KcTdKdTsTsTdKc[e(n)?e(n?1)]Pd(n?1)+Pd(n)=TdTd+Ts+TsKdKdTdKd令：TdA=+TsKd,B=TdKdTd+TsKdTdKc[e(n)?e(n?1)]Pd(n)=BPd(n?1)+A不完全微分的PID位置算式为：?TsPd(n)=Kc?e(n)+Ti??TdKc[e(n)?e(n?1)]+BPd(n?1)e(i)?+∑Ai=0?n?TsΘPd(n?1)=Kc?e(n?1)+Ti??TdKc[e(n?1)?e(n?2)]+BPd(n?2)e(i)?+∑Ai=0?n?1不完全微分的PID增量算式为：TsTdKc[e(n)?2e(n?1)+e(n?2)]?Pd(n)=Kc[e(n)?e(n?1)]+Kce(n)+TiA+B[Pd(n?1)?Pd(n?2)]●消除随机干扰的措施 对于不同的随机干扰，可采取如下措施： ●●平均值法 在 nT 时刻附近连续采样8次，计算机求取平均值为：e1(n)+e2(n)+Λ+e8(n)e(n)=8●●几个采样时刻的采样值求平均代替当次的采样值e(n)+e(n?1)+e(n?2)+e(n?3)e(n)=4●● 四点中心差分法 微分项：Td[e(nT)?e(n?1)T]Tse e(n-3) e e(n-1) e(n-2) e(n)0.5T1.5Tt (nT)?e(n)=Te(n)?ee(n?1)?ee?e(n?2)e?e(n?3)+++1.5T0.5T0.5T1.5T41[e(n)?e(n?3)+3e(n?1)?3e(n?2)]削e6T●●将矩形积分改为梯形积分∑e(i)i=0n→e(i)+e(i?1)∑2i=0n§3-2 DDC系统PID控制参数的选择及整定§3-2-1采样周期的选择 ● 对于响应快、波动大、容易受干扰影响的过程，应该选取较短的采样周期；反之，则长一些。 ● 过程纯滞后较明显，采样周期可与纯滞后时间大致相等。控制系统类型压力系统液位系统流量系统温度系统采样周期Ts3-53-51-215-20/s说明Ts获取纯滞后时间对串级系统Ts副1=1?45Ts主成分系统15-20
PID控制经典培训教程 - 图文
