PID控制经典培训教程 - 图文 

§2.2 PD（比例-微分）控制器PD控制器的输入输出关系为：de(t)u(t)=KPe(t)+KDdt相应的传递函数为：U(s)sG(s)==KP+KDs=KP(1+)E(s)wdKPwd=KDL(w)(dB)+20dB/decPD控制器的Bode图020lgKPwd?(w)90o45o0oPD对系统性能的改善PD控制的特点（类似于超前校正）：1、增加系统的频宽，降低调节时间；2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量；3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性；4、增加了系统的高频干扰；PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求 解或试凑参数。例：PD控制系统如图