PID控制经典培训教程 - 图文

P控制对系统性能的影响：Kp>1时： a. 开环增益加大，稳态误差减小； b. 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； c. 系统稳定程度变差。Kp<1时： 与Kp>1时，对系统性能的影响正好相反。2.1.2 I（积分）控制CRui(t)-+uo(t)Uo(s)11=?Gc(s)=Ui(s)RCSTS-900-1800 积分控制可以增强系统抗高频干扰能力。故可相应增加开环增益，从而减少稳态误差。但纯积分环节会带来相角滞后，减少了系统相角裕度，通常不单独使用。2.1.3 D（微分）控制RCui(t)-+uo(t)Uo(s)Gc(s)==RCS?TSUi(s)900-900-1800 微分控制可以增大截止频率和相角裕度，减小超调量和调节时间，提高系统的快速性和平稳性。但单纯微分控制会放大高频扰动，通常不单独使用。