入口 带有系统输出鉴别子程序的增量型PID控制算式的程序框图回路处于自动?YN调内存Kp. KI. Kd. X.e(k-1).△e(k-1)形成采样指令,并采样e(k)计算增量输出△Pne(k)→e(k-1), △e(k)→ △e(k-1)形成输出采样指令,并采样阀位u系统鉴别Y△u≥0?N计算阀位正向余量△uY△Pn≥|△u|?N计算阀位反向余量△uN|△u|≥△Pn?Y△u→(△u)Y△Pn→(△u)△u→(△u)(△u)|<ε ?N形成输出指令,并输出e(k-1), △e(k-1)记入内存出口算出来⊿U(n)之后再怎么办呢？怎么把这一个数据跟控制输出联系在一起呢?说道这里我们先说说PID控制方式大体都有那些: 1 为线形连续PID输出，也就是说，PID运算的结果以模拟电压，电流或者可控硅导通角的形式按比例输出。 2 为时间－比例PID输出，也就是说，事先定一个时间长度，T1，然后PID运算的结果就在控制周期内以ON－OFF的形式输出出来，比如你控制一个炉子的温度，用电热丝来加热，就可以控制电热丝的一个控制周期内通电占整个控制周期的比例来实现，电路上可以用继电器或者过零触发的方式来切断或者接通电热丝供电。 3 为位置比例PID，PID运算的结果主要是对应于调节阀的阀门开度。 以第3种控制方式为例: 计算出⊿U(n)后，一般首先将其归一化，也就是说变换为你所要控制的对象对应的值。⊿U(n)0_1＝⊿U(n)x100/(hh-ll)将结果换算成对应于控制阀的开度的输出。§3-2-5 PID参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 ● PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。 二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。 PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。 三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。数字PID控制算法的参数选择一般根据 ● 被控过程的特性 ● 采样周期的大小 ● 工程上其它具体要求现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下TkKk和临界振荡周期 ;这时的比例放大系数 (3)计算控制度；∞??2?min∫e(t)dt?0??DDC控制度=∞??2?min∫e(t)dt?0??PID(4)通过公式计算得到PID控制器的参数。扩充临界比例度的计算表控制度1．051．21．52．0常规控制器控制算法PIPIDPIPIDPIPIDPIPIDPIPIDTs/Tk0．030．0140．050．0430．140．090．220．16——Kp/KkTi/Tk0．880．490．910．470．990．431．050．400．830．5Td/Tk—0．14—0．16—0．2—0．22—0．130．550．630．490．470．420．340．360．270．570．7
PID控制经典培训教程 - 图文
