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实验一 转速反馈控制（单闭环）直流调速系统仿真
一．实验目的
1．研究直流电动机调速系统在转速反馈控制下的工作。
2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统响应特性的影响。 3. 观察转速反馈直流调速系统在给定阶跃输入下的转速响应。 二、实验设备
1．计算机；
2．模拟实验装置系统；
3．A/D & D/A接口卡、扁平电缆（如下图所示）。
总线槽计算机
三、实验原理
扁平电缆A/D & D/A接口卡模拟实验装置系统 I?55AU?220V? 直流电动机：额定电压 N ， 额定电流 dN ,
n?1000r/minC?0.192V?min/r额定转速 N ，电动机电势系数 e
? 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 Ks=44，滞后时间常数 Ts=0.00167s 。 ? 电枢回路总电阻 R=1.0Ω ，电枢回路电磁时间常数T1=0.00167s，电力拖动系统机电时
间常数Tm =0.075s 。
? 转速反馈系数α=0.01 V·min/r 。
*Un? 对应额定转速时的给定电压 ? 10 V
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图1 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图
四、实验内容 1. 仿真模型的建立
? 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标，
图2 SIMULINK模块浏览器窗口
(1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。
(2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。
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在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块；
图3 模型编辑窗口
(3)修改模块参数：
双击模块图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数。
双击sum模块，Transfer Fen模块，Step模块，Gain模块，Integrator模块
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描述加法器三路输入的符号，|表示该路没有信号，用|+-取代原来的符号。得到减法器。
图4
加法器sum模块对话框
分子多项式系数
分母多项式系数 例如，0.002s+1是用向量[0.002 1]来表示的。
图5
传递函数Transfer Fen模块对话框
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阶跃时刻，可改到0 。
阶跃值，可改到10 。
图6 阶跃输入step模块对话框
填写所需要的放大系数
图7 增益模块对话框
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电力拖动Matlab仿真实验指导书
