②机构中对传递运动不起独立作用的对称部分
③两构件上两点间的距离保持恒定不变，若用两转动副杆联接，会引入虚约束。
总结巩固新课 布 置 作 业 参 考 资 料 高等教育出版社《机械设计基础》 教 学 后 记 编写日期 2014年 9月2 日 教师：王飞飞 签字
教 学 授 课 计 划 序号：
授课班级 授课日期
授课题目4.1 概述4.2 铰链四杆机构的基本类型及应用4.3 曲柄存在条件 目的要求 1、掌握铰链四杆机构的类型 2、掌握曲柄存在的条件
重点难点 铰链四杆机构的类型和曲柄存在的条件 组织教学 起立、考勤、清点人数 总结复习旧课导入新课 平面连杆机构是指机构中的活动构件都在同一平 面或相互平行的平面内运动的连杆机构。四杆机构在实际生活中
应用很广泛，例如公交车的后车门、雷达、缝纫机等。
提问：1、 机构具有确定运动的条件？
2、 自由度计算公式？ 3、 4、 教学方式、手段、媒介 讲授法、归纳法、多媒体课件
4．1 概述
连杆机构是若干刚性构件用低副(转动副和移动副)连接而成的机构，故又称为低副机构。这类机构的共同特点是原动件的运动都要经过一个不与机架直接相连的中间构件才能传递给运动执行构件。
与其他常用机构相比，连杆机构的特点主要体现在以下几个方面:
(1)由于所有构件均是面接触的低副连接，在传递同等载荷的条件下，构件间的压强相对较小，且便于润滑，故可以承受较大载荷，在重型机械中应用广泛。 (2)由于两构件接触面是几何形状简单的圆柱或平面，易制造，且能获得较高的加工精度。
(3)机构中的连杆可实现各种复杂的运动轨迹，满足各种运动规律。
(4)由于构件、运动副较多，机构复杂，累积误差较大，因而影响其运动精度，降低了机械效率。
(5)惯性力不易平衡，动载荷大，不适用高速传动。
(6)设计方法复杂，不易精确地满足运动规律和运动轨迹的要求。
4.2铰链四杆机构的基本类型及应用
平面四杆机构可以根据低副类型分为铰链四杆机构(全是转动副)、含有一个移动副的平面四杆机构和含有两个移动副的平面四杆机构。后两种都是从铰链四杆机构的基础上演化而来的，故铰链四杆机构是平面四杆机构的基本类型。
铰链四杆机构(如图4-1所示)中，固定不动的构件4是机架，与机架4相连的构件1和3均称为连架杆，连接两连架杆的构件2称为连杆。若连架杆相对于机架能作360°整周回转，则称其为曲柄;若其只能在一定范围内作往复摆动，则称其为摇杆。
按连架杆是曲柄还是摇杆，铰链四杆机构可分为三类。
铰链四杆机构
机 架——构件4
连架杆——与机架相连的构件1、3。 连 杆——与机架间接相连的构件2。
曲 柄——可回转360°的连架杆。 摇 杆——转角小于360°的连架杆。
按两连架杆的运动情况铰链四杆机构可分为
1. 曲柄摇杆机构
定义：两个连架杆中，一个为曲柄，一个为摇杆。
特性：可实现曲柄转动与摇杆摆动的相互转换。曲柄常为主动件，作匀速转动，摇杆为从动件，作变速摆动。 应用实例 雷达天线俯仰机构 脚踏缝纫机驱动机构
2B1A43DC曲柄摇杆机构
2. 双曲柄机构
定义：两个连架杆均为曲柄。
特性：当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄可作同向或反向、等速或变速转动。
BACD
应用实例：机车驱动机构、车门启闭机构 3.双摇杆机构
定义：两连架杆均为摇杆。
特性：可实现两个摇杆摆动的相互转换。
BA等腰梯形机构 CD双摇杆机构
应用实例：摇头扇机构、汽车转向机构。
BADC
平行四边形机构
4．3 铰链四杆机构曲柄存在的条件
4．3．1曲柄存在的条件
在铰链四杆机构中，曲柄存在的条件为： （1）曲柄为最短构件，又称最短构件条件；
（2）最短构件与最长构件长度之和小于或等于其他两构件长度之和，又称构件长度和条件。
机械设计基础
