75 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 76 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
77 MOVJ VJ= PL=3 机器人接近卡盘，关键示教点 78 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序 79 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
80 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点（返回CNC正前方处）
81 PULSE OUT#(11) T=1 向PLC发出1s“机器人取料完成”信号 82 WAIT IN#(12)=ON 等待PLC“机器人入仓装配开始”指令 83 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 84 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
85 JUMP *L11 IF B001=0 如果入仓第一块工件，跳转至*L11 86 JUMP *L12 IF B001=1 如果入仓第二块工件，跳转至*L12 87 JUMP *L13 IF B001=2 如果入仓第三块工件，跳转至*L13 88 JUMP *L14 IF B001=3 如果入仓第四块工件，跳转至*L14 89 JUMP *L15 IF B001=4 如果入仓第五块工件，跳转至*L15 90 JUMP *L16 IF B001=5 如果入仓第六块工件，跳转至*L16 91 JUMP *L17 IF B001=6 如果入仓第七块工件，跳转至*L17 92 JUMP *L18 IF B001=7 如果入仓第八块工件，跳转至*L18 93 *L11 入仓装配第1个工件时程序标号 94 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 95 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
96 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点
97 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 98 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 99 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
100 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点
101 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序 102 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 103 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
104 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点 105 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
106 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序 107 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 108 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 109 JUMP *L19 跳转至*L9
110 *L12 入仓装配第2个工件时程序标号 111 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 112 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
113 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点
114 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 115 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 116 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
117 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点
118 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序
119 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 120 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
121 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点 122 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
123 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序 124 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 125 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 126 JUMP *L19 跳转至*L9
127 *L13 入仓装配第3个工件时程序标号 128 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 129 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
130 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点
131 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 132 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 133 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
134 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点
135 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序 136 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 137 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
138 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点 139 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
140 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序
141 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 142 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 143 JUMP *L19 跳转至*L9
144 *L14 入仓装配第4个工件时程序标号 145 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 146 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
147 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点
148 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 149 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 150 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
151 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点
152 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序 153 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 154 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
155 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点 156 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
157 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 158 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 159 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 160 JUMP *L19 跳转至*L9
161 *L15 入仓装配第5个工件时程序标号 162 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
163 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
164 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点
165 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 166 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 167 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
168 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点
169 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序 170 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 171 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
172 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点 173 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
174 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 175 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 176 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 177 JUMP *L19 跳转至*L9
178 *L16 入仓装配第6个工件时程序标号 179 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 180 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
181 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点
182 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序 183 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点 184 MOVJ VJ= PL=3 中间移动点
机器人数控机床自动上下料项目
