加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。
加工装配工作站运行的准备条件
（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。
（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。
（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。 （3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。
（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。
（6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。 （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。 （8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。
（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。
急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。
注：条件没准备好时，黄灯 1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。 上下料装配工作站系统配置 名称 型号
数量 厂商 1 1 1 日本株式会社安川电机 日本株式会社安川电机 德国西门子 备注 上下料机器人与控制系统 六关节机器人本体 安川MH6 机器人控制柜 数控机床CNC PLC I/O扩展单元 步进电机 光电传感器 启停/复位按钮 急停按钮 步进驱动器 触摸屏 转换开关 变压器 变压器 DX100 TOM-ZH540B 加工中心 OMRON CP1L-M60DR 1 CP1L-32ER 1 欧姆龙自动化（中国）有限公司 系统控制 欧姆龙自动化（中国）有限公司 扩展输入20点，输出32点 ?? 配件台的转动 86BYG250A（50齿） 1 E3Z-LS63 LA42P-10/G/Y/R LA42J-11/R 两相 TPC-7062k SBQ1A-63Z AC380v-AC220v AC220v-AC110v 17 欧姆龙自动化（中国）有限公司 仓库/物料台/装配台 3 1 1 1 1 1 1 Schneider Schneider 聚英电子 北京昆仑通态 Schneider 山东永昌电力设备有限公司 山东永昌电力设备有限公司 工作站启动与停止 工作站急停 电机驱动 工作站控制 手动/自动 DX100供电 步进驱动供电
上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLC 的 i/o 表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与 PLC 的接口电路，机器人与 PLC 的接口电路。
控制柜及其设备配置
PLC 控制柜的设计包括空开、PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。控制柜设计如图所示。 控制柜设备配置设备标识符 QS QF1、QF5
设备名称 设备型号/规格 断路器3P CHNT DZ47-60 断路器3P CHNT DZ47-32 QF2、QF3、QF4 断路器2P CHNT DZ47-10 插座1、插座2 插座2P、3P DELIXI FU PE 开关电源 PLC 步进驱动器 熔断器 RT18-2A 接线端子排 开关电源 AC220v~AC110vAC220v~DC5v 可编程器件 CP1L-M60DR 步进驱动 两相驱动 机器人工作站i/o表
数控机床上下料I/O表 名称 启动 输入 工位 步进驱动 名称 脉冲 工位 开关按钮 输出 触摸屏 复位 方向 暂停 警示灯 绿灯 急停 转换开关 配件台定位 转盘旋转到位 红灯 黄灯 机器人 机器人启动 机器人 机器人伺服使能 机器人运行中 机器人伺服使能 机器人暂停 机器人报警/错误 机器人急停 机器人信号 机器人送料开始 机器人选择远程模式 机器人在作业原点 机器人信号点 机器人送料完成 机器人上料完成 机器人上料开始 机器人取料开始 机器人取料完成 机器人入仓装配开始 机器人装配完成 数控机床 CNC急停 CNC门打开 CNC门关闭 数控机床 CNC报警 CNC就绪 CNC加工开始 CNC门开到位 CNC门关到位 CNC加工完成 物料台 2号槽 1号槽 3号槽 4号槽 5号槽 6号槽 7号槽 8号槽 仓库 2号仓库 1号仓库 3号仓库 4号仓库 5号仓库 6号仓库 7号仓库 8号仓库
机器人数控机床自动上下料项目
