所以其线性化微分方程为
213??d?mL??m?M?L?2??m?M?g???u?12??dt (2-17)
经拉氏变换后,得其传递函数
G?s????s?u?s???113??2mL?m?MLs??m?M?g????12?? (2-18)
3. 单级倒立摆控制系统
上一章节已经得出单级倒立摆系统的传递函数,但仅仅得出其传递函数是不够的,还需要对其进行校正.
3.1基本的PID校正
单级倒立摆设计
所以其线性化微分方程为213??d?mL??m?M?L?2??m?M?g???u?12??dt(2-17)经拉氏变换后,得其传递函数G?s????s?u?s???113??2mL?m?MLs??m?M?g????12??(2-18)
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