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本申请实施例提供机器人调度方法及第一机器人，本申请实施例提供的第一位置的数据特征能够很好的表征第一机器人和第二机器人当前的行驶情况；针对每一位置的数据特征，将第一位置的数据特征输入预构建的行为决策分类器，得到的第一预测行为决策更加符合第一机器人和第二机器人当前的行驶情况，即得到的第一预测行为决策更加准确，基于第一预测行为决策执行相应操作，从而可以避免与其他机器人，例如第二机器人发生碰撞的情况。
技术要求
1.一种机器人调度方法，其特征在于，应用于第一机器人，包括：
获取数据特征集合；
其中，所述数据特征集合包括至少一个第一位置分别对应的数据特征；所述第一位置为所述第一机器人对应的第一导航路径中所述第一机器人当前未经过的路径中的任一位置；不同所述第一位置位于所述第一导航路径中的位置不同；一个第一位置对应的数据特征至少包括：所述第一位置与第二位置的距离，第一行进方向与第二行进方向的方向差，所述第一位置对应的环境宽度以及第一时间与第二时间的差值；所述第二位置为第二机器人对应的第二导航路径中所述第二机器人当前未经过的路径中与所述第一位置距离最近的位置；所述第一时间为所述第一机器人从当前时间所在第一目标位置到达所述第一位置所需时间，所述第二时间为所述第二机器人从当前时间所在第二目标位置到达所述第二位置所需时间；所述第一行进方向是指若所述第一机器人位于所述第一位置时的行进方向；所述第二行进方向是指若所述第二机器人位于所述第二位置时的行进方向；
将所述数据特征集合包括的至少一个第一位置分别对应的数据特征输入预构建的行为决策分类器，通过所述行为决策分类器获得所述至少一个第一位置分别对应的数据特征的第一预测行为决策；
针对每一第一位置对应的数据特征的第一预测行为决策执行以下操作：若所述第一机器人到达所述第一位置时，基于所述第一预测行为决策执行相应的行为。
2.根据权利要求1所述机器人调度方法，其特征在于，所述将所述数据特征集合包括的至
少一个第一位置分别对应的数据特征输入预构建的行为决策分类器包括：
从所述数据特征集合中获取满足预设条件至少一个第一位置分别对应的数据特征；将满足所述预设条件的所述至少一个第一位置分别对应的数据特征输入预构建的行为决策分类器。
3.根据权利要求2所述机器人调度方法，其特征在于，所述从所述数据特征集合中获取满
足预设条件至少一个第一位置分别对应的数据特征包括：
针对所述数据特征集合包含的任一第一位置对应的数据特征，若所述数据特征包含的第一位置与第二位置的距离小于第一预设距离，确定所述第一位置对应的数据特征满足所述预设条件；或，
针对所述数据特征集合包含的任一第一位置对应的数据特征，若所述数据特征包含的第一时间与第二时间的差值小于预设时长，确定所述第一位置对应的数据特征满足所述预设条件；或，
针对所述数据特征集合包含的任一第一位置对应的所述数据特征，若所述数据特征包含的第一时间与第二时间的差值小于预设时长，且，所述数据特征包含的第一位置与第二位置的距离小于第一预设距离，确定所述第一位置对应的数据特征满足所述预设条件。
4.根据权利要求1至3任一所述机器人调度方法，其特征在于，所述获取数据特征集合包
括：
确定所述第一机器人的第一状态信息；接收所述第二机器人的第二状态信息；
基于所述第一状态信息以及所述第二状态信息，获得所述数据特征集合；
其中，一个机器人对应的状态信息包括所述机器人的运行速度、所述机器人的导航路径以及所述机器人当前的位置。
5.根据权利要求4所述机器人调度方法，其特征在于，所述接收所述第二机器人的第二状
态信息包括：
接收所述第二机器人广播发送的所述第二状态信息；或，
接收服务器发送的与所述第一机器人具有相同地理位置标识的所述第二机器人对应的所述第二状态信息；
其中，所述地理位置标识用于表征所述第二机器人的行动区域。
6.根据权利要求5所述机器人调度方法，其特征在于，还包括：
以第一预设频次向所述服务器发送所述第一状态信息；
若检测到与所述第二机器人的距离小于或等于第二预设距离，以第二预设频次广播所述第一状态信息；
若检测到与所述第二机器人的距离大于所述第二预设距离，以第三预设频次广播所述第一状态信息，所述第三预设频次小于所述第二预设频次。
7.根据权利要求1所述机器人调度方法，其特征在于，所述若所述第一机器人到达所述第
一位置时，基于所述第一预测行为决策执行相应的行为包括：
若所述第一预测行为决策为靠右行驶，且所述第一目标位置与所述第二目标位置的距离小于第三预设距离，确定所述第一机器人到达所述第一位置执行靠右减速行驶的行为。
8.根据权利要求1所述机器人调度方法，其特征在于，所述若所述第一机器人到达所述第
一位置时，基于所述第一预测行为决策执行相应的行为包括：
接收所述第二机器人若位于与所述第一位置距离最近的第二位置时对应的第二预测行为决策；所述第二预测行为决策是所述第二机器人将获得的所述第二位置对应的数据特征输入所述第二机器人包含的行为决策分类器得到的；
所述第二位置对应的数据特征包括：所述第一位置与所述第二位置的距离，所述第一行进方向与所述第二行进方向的方向差，所述第二位置对应的环境宽度以及所述第一时间与所述第二时间的差值；
基于所述第一预测行为决策与所述第二预测行为决策，获得第一目标行为决策；若所述第一机器人到达所述第一位置时，基于所述第一目标行为决策执行相应的行为。
9.一种机器人调度装置，其特征在于，应用于第一机器人，包括：
第一获取模块，用于获取数据特征集合；
其中，所述数据特征集合包括至少一个第一位置分别对应的数据特征；所述第一位置为所述第一机器人对应的第一导航路径中所述第一机器人当前未经过的路径中的任一位置；不同所述第一位置位于所述第一导航路径中的位置不同；一个第一位置对应的数据特征包括：所述第一位置与第二位置的距离，第一行进方向与第二行进方向的方向差，所述第一位置对应的环境宽度以及第一时间与第二时间的差值；所述第二位置为第二机器人对应的第二导航路径中所述第二机器人当前未经过的路径中与所述第一位置距离最近的位置；所述第一时间为所述第一机器人从当前时间所在第一目标位置到达所述第一位置所需时间，所述第二时间为所述第二机器人从当前时间所在第二目标位置到达所述第二位置所需时间；所述第一行进方向是指若所述第一机器人位于所述第一位置时的行进方向；所述第二行进方向是指若所述第二机器人位于所述第二位置时的行进方向；第二获取模块，用于将所述数据特征集合包括的至少一个第一位置分别对应的数据特征输入预构建的行为决策分类器，通过所述行为决策分类器获得所述至少一个第一位置分别对应的数据特征的第一预测行为决策；
执行模块，用于针对每一第一位置对应的数据特征的第一预测行为决策执行以下操作：若所述第一机器人到达所述第一位置时，基于所述第一预测行为决策执行相应的行为。
10.一种第一机器人，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述程序，所述程序具体用于：获取数据特征集合；
机器人调度方法及第一机器人与设计方案
