无人机输电巡线系统实施方案
二零一一年十一月
电力巡线 第 1 页 共 26 页
1、概述
随着输电高压等级的不断提高，输电线路的巡线作业对维护区域油网的安全、稳定、高效运行越来越重要，也是油网运行的当务之急。输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤、树木生长引起高压放油以及绝缘劣化而导致输电线路事故，杆塔存在被偷盗等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。
无人机（unmanned aerial vehicle,UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。基于无人机输电巡线采集数据的专业分析，为油网管理和维护提供数据支持。
无人机作业可以大大提高输电维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带油的环境下迅速完成。无人机作业还能使作业范围迅速扩大，而且不为污泥和雪地所困扰。因此，无人机巡线方式无疑是一种安全、快速、高效、前途广阔的巡线方式。
电力巡线 第 2 页 共 26 页
在国外，机载遥感仪器巡线的试验研究工作最早的开始约在70年代初期，在不断改进后，每个被检出的故障耗资逐年递减，到1987年时耗资已为初始的一半还略低。对接头检出结果分为四种情况，有微温、温、热和异常热，报告维修工程师，根据天气、负荷来确定检修的先后顺序。我国的一些输电系统，也都进行了红外航测线路的试验研究，探索出不少经验，已取得一定成果。根据国情而进行的地面检测研究，也正在有效地推进中。
无人机巡线工作是一种大量野外作业过程。用无人机进行低空巡线，是一种高效的巡线过程。它不仅能把部分野外的巡线作业转移到室内来做，还能把肉眼所难以发现的、处于萌芽状态的隐患（如：温度升高，轻微放油等）通过红外、紫外成像显现出来。
为了提高低空巡线作业效率，整个作业过程可分为二步进行：
长距离线路普查 短距离线路详查
前者主要是利用红外、紫外和可见光遥感设备检查线路有否异常点，后者则利用飞行器在异常点上空多个角度的倾斜摄影，以便管理部门做出决策。
2、无人机巡线系统
无人机输电巡线系统主要由五部分组成：
? ? ? ?
低空、低速、长航行距离、长航行时间的先进无人机平台系统 包含红外、可见光至紫外的全谱段的实时遥感系统 微型气象数据采集平台 陀螺稳定平台
电力巡线 第 3 页 共 26 页
?
信息处理系统
2.1无人机平台
该方案的无人机平台包括1架KYD-70型长航时无人机、2架KYD-65型多用途无人机。其中无人机的组成如图1所示：主要包括无人机机体、机载导航飞控系统、机载油源、机载通讯设备等。
图2 KYD-70型无人机实拍图
电力巡线 第 4 页 共 26 页
图3 KYD-65型无人机实拍图
2.1.1无人机技术参数：
无人机主要技术参数（按需方要求，可调整） 起飞重量： 最大飞行速度： 巡航速度： 飞行高度： 航行距离： 航行时间： 翼展： 机长： 控制半径： 任务载荷能力： KYD-65 55Kg 230km/h 160km～200km/h 100-5000m 200km ≥3h 3.15m 2.4m 150m ≤15kg KYD-70 280Kg 220km/h 140km～180km/h 100-6600m 200km ≥10h 7.8m 5.3m 150m ≤70kg 2.1.2无人机巡线的主要性能
（1）飞行控制距离
由于高压输电线路长度一般在100KM，距离公路30KM内，因此要求飞行控制距离在100KM以上。KYD-65与KYD-70型无人机的航行范围均在200KM，而测控范围在高度大于2km，无地物遮挡的情况下，可以达到180km以上。在控制距离范围内，地面控制系统可以通过数据链对无人进行遥控，传递监测数据、气象数据和视频。 （2）起飞条件
当起降的风速在每秒10米以下，风向夹角小于30°，环境温度在－40℃～+ 50℃范围内均能起飞。
电力巡线 第 5 页 共 26 页
KYD-65型无人机采用弹射方式起飞，伞降回收。
KYD-70型无人机采用滑跑方式，可全自主起飞和降落，要求有40╳1200米的跑道。 （3）飞行高度
飞行高度高于导线100M，KYD-65型升限为5000M海高，KYD-70型升限为6600M海高。 （4）飞行导航
无人机根据输电线路的地理信息（GIS），具备GPS自主线路导航控制功能，使一条线路的巡线作业小于4个小时。 （5）机体稳定飞行控制
无人机飞行稳定， 采用自稳定能力的摄像云台，可以选择安装CCD彩色摄像机、红外热像仪、紫外成像仪等摄像设备，具备摄像设备的自动控制摄像功能，便于拍摄地面线路杆塔的高分辨率航空图像。 （6）自动驾驶系统
飞机以程控方式飞行为主；地面站并能够实时接收无人机飞行信息，发出飞控指令，能对无人机实施安全可靠的实时操作控制。 （6）线路杆塔自动跟踪识别及快速对焦成像技术
采用线路杆塔自动跟踪识别技术和快速对焦拍摄技术，可生成高清晰的地面杆塔、线路、绝缘子、金具、树林等可见、红外图像。
电力巡线 第 6 页 共 26 页
2.2全谱段的实时遥测遥感系统
2.2.1可见光成像设备
可见光摄像机工作在白天，在搜索状态下，可见光摄像机工作在短焦距状态，此时，可见光摄像机具有大的观测视场，低的空间分辨率，实现对大型目标和场景的监控，一旦发现状况，需要详细分析可疑目标时，对光学系统进行变焦，缩小观测视场，放大可疑目标，对目标的细节进行进一步分析。其主要性能指标如下所示：
1. 2. 3. 4. 5. 6.
有效像素：1628(H)?1236(V) 帧率：30fps；
视场：小视场：0.8°×0.6°；
大视场：2.86°×2.15°；
靶面尺寸：7.16mm×5.44mm 像素尺寸：4.40?m×4.40?m 接口：Camera Link 规格(PlCL)
2.2.2红外热成像仪
红外巡检的方法和步骤：测定全部输电线路的温度显示，判断有无异常过热，如有异常过热区域，要进行温度测定，实施其他判断方法，对异常作最终确认肯定，对异常部位进行分解检测。其性能参数如下表1所示：
图像性能 传感器类型 波长范围 视场角(FOV） 接口特性 320×240像素，非制冷焦平面阵列，微热量型 7.5-13μm 小视场 2°×1.5° 大视场 8°×6° 电力巡线 第 7 页 共 26 页
油源 功耗 视频输出 环境参数 操作温度 存储温度 湿度 封装 抗沙/尘 抗冲击 抗震动 物理特性 重量（kg） 尺寸（mm） 12V DC 3W PAL复合视频信号 -32℃到+55℃ -50℃到+65℃ 0%-95% IP66（包含镜头密封组件） Mil-Std-810E Mil-Std-810E Mil-Std-810E 0.3kg（不含镜头），0.5kg（含50mm镜头） 116×62×62（不含镜头），166×62×62（含50mm镜头） 表1 红外热成像仪性能参数
电力巡线 第 8 页 共 26 页
2.2.3高分辨率航空数码相机
高分辨率航空数码相机是获得高清晰输电网线影像的主要遥感设备，按不同
的需求，可以获得彩色/全色、立体（三维）/二维的地面影像。数码航空相机的主要性能规格如下表2所示：
序 号 名 称 光学参数 a. 焦距f’ 1 b. 相对孔径 c. 视场角 FOV d.最大畸变 2 3 4 5 6 7 8 8 光谱段范围 CCD器件象元数 CCD器件象元大小 感光面积 积分时间 信噪比 SNR 彩色采样深度 最大采样速率 读出时间 调制传递函数MTF 10 (在55LP/mm空间频率处) 11 12 13 14 15 地面幅宽 地面象元分辨率 δL 性能指标与参数 50 f/4.5 76 ＜15μm 0.485- 1.10 7216*5412 6.8*6.8 49*36.8 最大30秒 最小由快门速度决定 50 16 24M 单 位 mm ( °) μm μm mm mS dB BIT Hz/ channel 9 约1.8 光学系统:0.58 相机系统:0.3 （见表3） （见表3） （见表3） （见表4） > 2 秒 m m m 秒 年 地面（摄影）分辨率 摄影间隔 无故障时间 电力巡线 第 9 页 共 26 页
表2 航空数码相机性能参数
地面象元地面（摄影）摄影高度（m） 比例尺 500 1000 地面幅宽(m×m) 分辨率(m) 分辨率(m)* 0.068 0.136 0.15 0.25 1/10000 490*368 1/20000 980*736 表3 航空数码测量相机摄影的地面效果
*：中对比K=2时 摄影高度（m） 120 250 500 600 1000 1300 120 250 1000 600 1000 1300 3.33 6.94 16.66 27.78 36.11 1.67 3.47 8.33 13.89 18.06 12.16 5.84 2.43 1.46** 1.12** 24.32 11.68 4.86 2.92 2.24 飞行速度（km/h） 像移速度（mm/s） 摄影间隔(s)* 表4 航空数码测量相机摄影的像移与摄影间隔
*：摄影间隔指在重迭率为10%时；
**：摄影间隔小于1.8秒时，不能连续摄影。
电力巡线 第 10 页 共 26 页
2.2.4紫外成像仪器
在高压油网放油时，根据油场强度的不同，会产生油晕、闪络或油弧。在放油过程中，空气中的油子不断获得和释放能量，而当油子释放能量（即放油），便会放出紫外线。紫外成像技术就是利用这个原理，接收设备放油时产生的紫外讯号，经处理后与可见光影像重叠，显示在仪器的屏幕上，达到确定油晕的位置和强度的目的，从而为进一步评估油网的运行情况提供更可靠的依据。
在日光下，远距离检测油晕及油气放油现象，为尽早发现、监控运行油网的潜在故障提供了一种有效的检测手段，得到世界各国的广泛应用。 紫外成像仪性能特点
? 可以在白天、日光下(包括在强烈的阳光下)操作 ? 含油池的重量亦只有 2.3 公斤，携带极为方便 ? 手持式外型设计，单手可完成操作
? 具有两种操作模式，集成模式可更准确的找出放油位置 ? 油晕光子活动的数量显示
? 手动或全自动紫外图像及可见光图像聚焦功能 ? 紫外图像及可见光图像同步变焦功能 ? PC卡储存图像，备有视频输出接口 ? 报警功能
? 语音功能
? 透过PC卡作软件升级
? 新增感光度特强的可见光传感器，在光线不好的环境下也能如常进行
检测
? 可透过专用远程控制器作间接远程操控 ? GPS全球定位系统坐标显示 性能参数表
电力巡线 第 11 页 共 26 页
视场角：8°水平; 6°垂直 可见光感光度：3 Lux； 可选 0.7 Lux 变焦：光学×20；数字×12 (0.7Lux 的感光器：光学×18；数字×12) 视频输出格式：NTSC / PAL 聚焦范围：2米到无穷远 数据储存：Compact Flash卡 图像格式：jpg 声音格式：wav 容量：512幅图片（每16MB容量） 数据下载：读卡器或USB 影像储存：RCA及S-Video作视频输出 声音：备有耳机输出，麦克风输入 750kv线路导线放油 变油站内导线放油 功耗：17Watt：7.2V，2.5A 油池：7.2V，30Wh可充油式锂油油池 一般工作时间：90分钟 外接油源：9-16V，17VA 油源转接器：110-240VAC，50-60Hz /12VDC 3A 重量: 成像仪：2.3 Kg，含油池 尺寸: 长度 302mm;高度 165mm;宽度125mm; 操作温度范围：-15 oC to 50 oC 储存温度范围：-25 oC to 60 oC 湿度：90%，非凝结式 封装：IP55 报警：透过声音输出，LED及辅助输出口 变油站内悬置瓷瓶伞群放油 从200米远的距离观察750KV高压输 35KV复合开关套管根部放油 电线上的油晕放油情况 220kv支柱绝缘子底部放油 220kv支柱绝缘子上部法兰处放油 绝缘棒放油
电力巡线 第 12 页 共 26 页
2.3 陀螺稳定吊仓
该平台采用的光电吊仓，其实拍图如下图4所示：
图4 吊舱实拍图
其主要技术指标如下：
1、回转精度 ± 0.05 °； 2、 稳定性能：50 μrad； 3、重量：≤20Kg； 4、尺寸：300×500mm； 5、转动角度：n×360°； 6、最大转动速度：60°/sec； 7、 最大转动加速度： 60°/sec2； 8、工作温度：-15 ℃ ~ +55 ℃ ； 9、湿度：0 ~ 95%； 10、功率：60W
11、输入油压：18 ~ 36V DC 12、方位精度：≤ 0.1mrad； 13、俯仰精度：≤ 0.1mrad。
电力巡线 第 13 页 共 26 页
其可实现的功能如下:
1. 通过稳瞄转塔实现惯性稳定，保持无人机在机动飞行、机体振动和其它干扰
情况下稳定巡查、跟踪等功能；
2. 光电吊舱光机系统为方位、俯仰两轴结构，红外热像仪和可见光相机采用模
块化，针对不同应用时，可自由更换；
3. 光电吊舱机载操控系统接收计算机发出的操作指令后，可以执行包括手动搜
索、自动跟踪，红外热像仪与可见光CCD摄像机的操作控制指令，伺服系统的关停，以及无线传输等在内的控制指令；
4. 伺服控制系统接收地面站无线传输的开机命令后，自动完成系统的加油、自
检和开机（或关机），根据控制命令实时地对目标进行手动搜索和自动跟踪，把目标图像信息实时地传送给地面站监视器；
5. 具有运行安全保障系统和报警装置，包括断油位置锁定和故障诊断；
2.4微型气象站
采集输电线路走廊内的主要气象数据。
2.5信息处理系统
信息处理系统主要由飞行控制系统、任务生成系统、信息传输系统、数据采集系统、数据分析系统以及数据库等组成。
2.5.1飞行控制系统
通过数传油台、海事卫星等对无人机实现必要的遥控。
2.5.2任务生成系统
根据输电线路的位置坐标和地理信息系统(GIS)软件生成数字航图，结合具体的巡线任务要求生成任务目标。
电力巡线 第 14 页 共 26 页
2.5.3信息传输系统
信息传输系统负责无人机和地面控制中心的控制指令、数据以及图像信息的传送。
2.5.4数据采集系统
采集输电线路走廊的气象数据、输电线路的可见光图像、红外图像、紫外图像、数码照片以及数据的方位坐标。
2.5.5数据分析系统
在初步检测阶段，对每个故障分析单元的单幅图像进行分析处理，寻找疑似故障点，并计算该点(区域)的故障特征值，然后拼接当前故障分析单元的可见光和红外、紫外全景图，并利用拼接过程中各疑似故障点的SIFT特征描述符去除重复的疑似故障点。
在故障判决阶段，对初步检测到的疑似故障点，根据故障判决数据库中相应故障类型各个级别的阈值进行判决。若该类型故障有历史数据判决规则，则根据历史数据判决规则。对于重大缺陷及以上级别的故障，进行人工辅助判决，以保证判决的准确性。最后将判决得到的故障点信息存储在故障信息数据库。
在各故障分析单元的可见光全景图上标示出杆塔信息(编号、GPS信息等)、故障点信息(故障类型、故障级别等)，与故障信息一起存为单个单元的检测报告。检测报告由故障信息数据和故障单元全景图组成。在各单元的疑似故障点判决完成后，综合各单元的检测报告生成报表。
2.5.6数据库
图像采集记录：包括巡检任务日期、红外图像 可见光图像、检测报告 全景图像、杆塔等。
电力巡线 第 15 页 共 26 页
线路故障信息数据库：用于记录故障历史信息，用户管理数据库提供软件的使用权限控制。
信息管理：该模块的功能分为3 个部分：
（1）故障信息查询功能。使用原始信息的组织结构(如检测时间、线路号、杆塔号)及故障类型(如线缆间距故障、绝缘子故障)作为关键字，对故障信息进行查询。
（2）预设数据库修改功能。在线路结构发生变化时(如增加线路)更新线路信息数据库，或根据线路实际情况修改判决标准数据库。
（3）用户权限管理功能。提供信息访问的权限控制。
低空巡检系统信息处理软件能实现了对采集图像的高效分析处理，能够生成可视化检测报告和对线路故障信息进行查询、修改，为巡检系统产生的大量数据提供了可行的自动化处理方案。
3．技术方案
3.1 任务载荷安装
光电巡查吊舱安装于无人机机舱外部。
机上设备包括：光电巡查吊舱、GPS接收机及天线、机载视频记录器、视频发射机及天线、油视巡查数控接收机及天线、机载油源等。
地面设备包括：视频接收机及天线、油视巡查数控发射机及天线、巡查控制台、视频处理分析计算机等。
电力巡线 第 16 页 共 26 页
图5 巡线系统视频监测组成及交联关系
3.2 输电供应
KYD-65型无人机自身配有油池组。可根据要求，为机载设备供油。 KYD-70型无人机加载发油机，并配备了备用油池组。
3.3 动力部分
KYD-65型无人机采用德国3W150双缸对置活塞发动机，返厂维修时间间隔为300小时。
KYD-70型无人机配备进口两冲程活塞四缸发动机，返厂维修时间间隔为200小时。
3.4 起飞降落方式
KYD-65型无人机采用弹射方式起飞，伞降回收。
电力巡线 第 17 页 共 26 页
KYD-70型无人机采用滑跑方式，可全自主起飞和降落，要求有40╳1200米的跑道。
3.5 地面控制站
3.5.1 指挥中心
指挥中心用于对机载设备和地面设备的工作状态、测控信息和信息数据进行管理和监控。无论KYD-65或是KYD-70型无人机，其地面控制站是一体的。如图6所示：
图6 地面设备系统图
3.5.1.1 配套设备
配套设备主要包括检测设备和经纬仪等，完成系统地面站定位及检验。 通过数传链路实现对无人机飞行控制，通过遥测线路接收来自空中无人机任务系统下传的信息。将以上信息进行处理、储存、分发给指挥所。 3.5.1.2 系统对外接口
外部接口包括系统与其他系统的关系，地面设备接口通过专用接口接入地
电力巡线 第 18 页 共 26 页
域网和综合数字业务网，和指挥系统互通互联。 3.5.1.3 结构组成和布局
机柜设备为4个标准19英寸机柜，从左到右顺序排列，依次为飞行
控制柜II、飞行控制柜I、跟踪控制柜及任务导航柜。
3.5.2 机动测控站
主要包括指控车、GPS地面站子系统、数传系统、地面遥测接收站、数据处理及航迹显示计算机等。其车内布局如图8所示：
图7 机动测控车内实拍图
? 主要技术指标如下： ? 处理空中目标数 ? 作用距离 ? 数据更新率 ? 连续工作时间 ? 工作环境温度 ? 工作油压 ? MTBF ? MTTF
30个
100km（全向）/200km（径向） 1～5Hz ≥10h -30～+70℃ AC 220V±10% ≥300 h ≤0.5 h
电力巡线 第 19 页 共 26 页
3.5.3 单收设备
单收设备为便携式接收设备，包括简易数传接收设备、简易遥测信息接收设备、数据实时显示处理设备、便携式油源等。
图8 单收设备
3.5.4 检测维修车
检测维修车包括车体、一级检测设备、二级监测设备、气源装置和有关保障系统、设备和工具等组成。
图9 检测维修车实拍图
3.5.3.1 一级测试设备安装在机柜内，具有-40～+60℃的扩展温度范围，配置如
下：
电力巡线 第 20 页 共 26 页
? 模拟量信号采集卡：32路12位模拟量输入，采样速率100K/S； ? 开关量输入输出卡：144路开关量，输入/输出软件可选； ? 现场总线控制卡：8路串行通信口，通信速率、接口类型可选； ? C3I数据通信接口卡：具有能与C3I系统进行数据通信的接口。 3.5.3.2 二级监测设备包括仿测仪、飞控计算机检测设备等，具有0～+60℃的工
作温度范围，配置如下：
? 模拟量输出卡：12路12位模拟量输出，输出量范围软件可选； ? 开关量输入输出卡：144路开关量，输入/输出软件可选； ? 串行通信卡：8路串行通信口，通信速率、接口类型可选。
3.5.3.3 气源装置在-30oC到+50oC的野外无油源、无水源的地区能够正常工作，
并能输出洁净压缩空气
3.5.3.4 配有雅马哈EF6600E汽油发油机一台，提供220V、5KW的交流油源。
3.5.5 飞机运输车
运输车的主要功能是用来运输无人机，也可兼作无人机回收车，在无人机执行任务后从降落地点装运无人机。
。
图9 运输车
电力巡线 第 21 页 共 26 页
3.6 技术接口
3.6.1 机械接口
载荷安装方式，安装结构件及模拟件由负责加工安装。具体联系18911556678咨询
3.6.2 油气接口
改造后的无人机为自身和侦测设备提供输电供应，无人机的飞参数据通过高速数传信道，向地面数据处理提供实时数据。
? 空中部分
控制指令数据传输设备工作频率为230MHZ，发射功率≤2w。 ? 地面部分
无人机地面站可通过网口与指控中心相连，10/100M自适应，提供飞航信息等。
指控中心为无人机测控站提供1路语音信号。
3.6.3 信息交换内容及格式
GPS引导信息：无人机地面站可通过局域网向指控中心和二级指控站实时传输，传输协议采用UDP/IP，数据格式见附表2、表3。
巡查控制台控制指令包括：
? ? ?
油视巡查摄像头俯仰、方位搜索 视场变换（连续变焦） 锁定跟踪
电力巡线 第 22 页 共 26 页
? 解除跟踪
视频处理分析系统输出信息：视频画面叠加载机高度、速度、经度、纬度、时间等信息。
3.7 安全措施
飞机可以做到发动机故障、空地通信指令中断等特殊情况下的自动返航，自动开伞降落。
3.8 系统维护与人员培训
3.8.1 发动机常规维护时间：每个起落至少进行一次维护 3.8.2发动机翻修时间：300工作小时 3.8.3发动机免费维修：免费提供2次翻修 3.8.4机体维修：提供技术支持和材料支持
3.8.5人员培训：可以提供4人次技术培训及相关资料，培训后达到独立工作能力。具体联系18911556678咨询。
4．任务分工
4.1 本项目由航空科技股份有限公司统一计划实施管理。并负责完成： 4.1.1 无人机系统通油检查、信息接口、机械接口检测、任务系统功能测试，携
带任务设备的飞行等。
4.1.2 提供无人巡查系统使用及维护大纲，并组织系统设备调试和系统试运行。 4.1.3 提供无人机操作人员培训，并负责首次任务执行。 4.2 需求方负责产品接收准则的确认，包括：
? 采购产品验证单上填写的检验要求；
电力巡线 第 23 页 共 26 页
? 各分系统（部件）验收规范； ? 产品验收技术条件。
5．产品报价
本系统配套设备及材料清单报价单如后附表1。
6．生产周期
自合同签订日期起，生产4个月，试运行1个月，第6个月交付，主要包括:
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
飞机生产制造 弹射架制造 任务载荷加工制造； 机动地面站制造；
指挥中心建立、前哨单收站建立； 系统试运行及系统调试； 订单交付。
其中：
第1至第5项需4个月；
第5个月进行系统试运行与系统调试； 第6个月订单交付验收。
7. 保密
本技术协议未经航空科技股份有限公司书面许可，不得向第三方泄露。
电力巡线 第 24 页 共 26 页
表5 预算报价单 序号 1 2 3 4 5 设备名称 KYD-65型无人机 KYD-70型无人机 运输车（含改装） 检测车（含设备） 弹射架 单位：万元
数量 2架 1架 1辆 2辆 1套 单价 70 230 30 50 100 总价 140 230 30 100 100 备 注 含机载飞控、测控等设备 含机载飞控、测控等设备 KYD-65/KYD-70各一套 KYD-65型配备 含地面数据接收终端，50英寸大屏幕显示器2个，1个任务显示器，1个飞行姿态显示器 1个/100公里半径内 （仅含设备，6 指挥中心不含土建和内饰） 7 测控单收站 机动测控车 1 套 6座 120 10 120 60 8 3辆 （含设备） 60 0.6 0.5 180 1.8 1 1辆/200公里半径内 9 10 11 RC发射机 发动机启动器 光电巡查吊舱 3套 2套 2套 KYD-65型使用 60 240 12 13 （不含光电传感器） 光电巡查吊舱 1套 （不含光电传感器） 红外热像仪 3套 3套 30 20 90 60 150 150 KYD-70型使用 14 可见光CCD摄像机 合计： 1,502.80万元
电力巡线 第 25 页 共 26 页
表6 备品备件报价表 序号 1 2 3 4 5 6 7 设备名称 单价 5 15 3 21 0.09 0.25 0 单位：万元 备 注 备用 备用 备用 备用 备用 备用 备用 数量 2对 1对 1台 1台 10副 3副 10只 KYD-65型机翼 KYD-70型机翼 KYD-65型发动机 KYD-70型发动机 KYD-65型螺旋桨 KYD-70型螺旋桨 油滤
121720 - 电力无人机巡线方案 - 图文
