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它自重140公斤，最大工作负荷6公斤，主要用于机械零部件焊接、装配， 性能良好。RH6弧焊机器人的结构参数如图3-8所示，各个关节的变量范 围如表3-1所示。
图3-8 RH6型弧焊机器人结构参数 表3-1 RH6型弧焊机器人参数表
RH6机器人的DH参数 ?i?1 ai?1 di ?i 关节变量范围 -165—165 20—160 -70—55 -165—165 -120—120 -200—200 1 2 3 4 5 6 注：上述表格中关节变量范围的单位为度。
根据上述信息，建立合适的坐标系，完成DH参数表，并求解第六个关节相
对于基坐标系的位姿。
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解答：
3.11 [5] 根据上述习题，总结一下DH表示法建立坐标系的步骤。
解答： 3.12
[MATLAB习题] *
本练习主要讨论平面3自由度、3R机器人的DH坐标参数和正向（位姿）运动学变换方程（见图3-1）。已知下列固定长度参数：L1?4，L2?3和L3?2（米）。 a) 求DH参数。
b) 推导相邻的齐次变换矩阵i?1iT，i?1,2,3，它们是关节角度变量?i的函数，
3T。用试探法推导常量矩阵H这里，{H}的原点在夹爪手指的中心，i?1,2,3。
{H}的姿态与{3}的姿态相同。
0c) 用MATLAB符号法求正向运动学解0（?t的参数）。用si?sin??i? ，3T和HT由于zi轴相互平行，因此可以用二角和公式将ci?cos??i?等简写你的结果。
??1+?2+?3?简写。用MATLAB计算正向运动学解（03T和H0T）。输入参数
为：
i) ??{?1?2?3}T?{000}T ii) ??{10o20o30o}T iii) ??{90o90o90o}T
对于这三种情况，可以利用操作臂位形简图校核结果，用试探法推导正向
0T的方法）运动学变换（参考有旋转矩阵和位置矢量定义H。简图中包括坐标系
{H}，{3}和{0}。
d) 用Corke MATLAB Robotics工具箱检验计算结果。使用函数link(),robot()和fkine()。
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解答：
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机器人学第三次作业_
