v .. . ..
2012年省电子竞赛设计报告
项目名称： 自平衡小车 姓 名： 连文金、林冰财、陈立镔 指导老师： 吴进营、苏伟达、李汪彪、何志杰
日
期： 2012年9月7日
. . . 资 料. .
v .. . ..
摘要：
本组的智能小车底座采用的是网上淘宝的三轮两个电机驱动的底座,主控芯片为STC89C52,由黑白循迹采集模块对车道信息进行采集,将采集的信息传送到主控芯片,再由主控芯片发送相应的指令到电机驱动模块L298N，从而控制电机的运转模式。
关键词：
STC89C52 L298N 色标传感器 E18-F10NK 自动循迹
引言：
近现代，随着电子科技的迅猛发展， 人们对技术也提出了更高的要求。汽车的智能化在提高汽车的行驶安全性，操作性等方面都有巨大的优势，在一些特殊的场合下也能满足一些特殊的需要。智能小车系统涉及到自动控制，车辆工程，计算机等多个领域，是未来汽车智能化是一个不可避免的大趋势。本文设计的小车以STC89C52为控制核心，用色标传感器 E18-F10NK作为检测元件实现小车的自动循迹前行。
一、系统设计
本组智能小车的硬件主要有以STC89C52 作为核心的主控器部分、自动循迹部分、电机驱动部分。
1.1方案论证及选择：
根据设计要求，可以有多种方法来实现小车的功能。我们采用模块化思想，从各个单元电路选择入手进行整体方案的论证、比较与选择。
本方案以STC89C52作为主控芯片，通过按键进行模式的选择切换，按键一选择三轮循迹，按键二进行两轮循迹。
按键控制模式选择模式一（三轮循迹）模式二（两轮循迹） 1.1.1模式一（三轮循迹）：
模式一（按键一控制）：三轮循迹的时候，通过色标传感器和激光传感器进行实时的数据采集，反馈给主控芯片，主控芯片通过驱动L298来控制两路直流减速电机，从而保证路线的准确性。
. . . 资 料. .
v .. . ..
色标传感器实时检测路况反馈激光模块MCU主控（89C52）反馈298驱动控制左轮减速电机右轮减速电机完成跑道
引导线断开区域：由于小车是逆时针行走，考虑到惯性，五个传感器全部没有检测
到，就直接一定程度上的左转，正好和惯性在一定程度上进行抵消，校正电机两轮电机的线性偏差。直接从D区域走到E区域。
S型曲线：通过安装传感器，实地模拟所有经过的所有情况，来经过“S”型曲线。 加减速区域：经过第一个十字路线，设置标志位flag为1，第二个十字路线，设置标
志位为2，第三个十字路线的时候，flag为3，flag为4时清零。
1.1.2模式二（两轮循迹）：
模式二（按键二控制）：两轮循迹的时候，通过色标传感器、激光传感器进行路况分析，陀螺仪与加速度传感器集成模块通过倾角改变量来进行反馈给小车，保证小车的两轮平衡行驶。
实时检测路况分析1、色标传感器2、激光模块3、陀螺仪及加速度集成模块实时检测平衡控制反馈MCU模块（89C52）控制反馈L298驱动左轮减速电机右轮减速电机完成跑道
两轮循迹方案（平衡、速度、方向控制）理论分析及计算
. . . 资 料. .
自平衡小车设计报告
