0.4Mpa～0.5Mpa。
控制流程：
（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点safe（要求在safe点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。
（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （3）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （5）所有部件回到初始位置；
（6）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。
（7）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元底盒升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上，同时定位气缸伸出，物料台检测传感器动作，该单元上的机器人开始自动执行物料瓶搬运功能，其运行轨迹如图3-2。
图3-2 物料瓶搬运轨迹示意图
（8）瓶子搬运完成，底盒升降机构的推料气缸缩回。
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（9）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能，其运行轨迹如图3-3。
图3-3 盒盖搬运轨迹示意图
（10）第三次按“启动”按钮，机器人开始自动执行标签搬运功能，其运行轨迹如图3-4。
图3-4 标签搬运轨迹示意图
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（11）机器人贴完标签，同时定位气缸缩回，等待入库。
（12）系统在运行状态按“停止”按钮，单元立即停止，机器人停止，所有机构不工作；
（13）“停止”指示灯亮；“运行”与“复位”指示灯灭。 4.需要配置的系统IO
表3-1 机器人系统IO
序号 机器人IO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 in0 in1 in2 in3 in4 in5 in6 out0 out1 out2 out3 out4 out5 系统IO STOP IOENA SRVON START ERRRESET SRVOFF SLOTINIT IOENA SRVOFF STOP ERRRESET SRVON START 注 释 程序停止 操作权申请 伺服ON 程序启动 报错复位 伺服OFF 程序复位 操作权有效 伺服ON不可 待机中 报警发生中 伺服ON中 运行中 5.点位功能详细表
表3-2 点位功能详细表
序号 1 2 3 4 5 6 点位名称 P0 P1 P2 P3 P4 P5 取瓶点 放瓶过渡点1 取瓶过渡点 取盖过渡点 放瓶过渡点2 放标签过渡点1 第 21页 /共 28页
功能描述 备注
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 P6 P7 P8 P10 P20 P30 P40 P50 P51 P52 P53 P54 P55 P56 P57 P58 P60 P70 P80 P200 P203 放标签过渡点2 取标签过渡点 放标签后取便签过度点 放瓶1号位置 放瓶2号位置 放瓶3号位置 放瓶4号位置 1号托盘起点坐标 1号托盘终点1坐标 1号托盘终点2坐标 2号托盘起点坐标 2号托盘终点1坐标 2号托盘终点2坐标 3号托盘起点坐标 3号托盘终点1坐标 3号托盘终点2坐标 1号托盘运行坐标 2号托盘运行坐标 3号托盘运行坐标 取盖位置 放盖位置 （四）智能仓储单元的故障排除与调试 1.任务描述
本单元为智能仓储单元，控制PLC型号为H2U-2416MT ，堆垛机构由旋转轴和升降轴两轴伺服驱动，伺服驱动器为三菱MR-JE-10A，电机HF-KN-13J，其技术参数详细参考技术手册《三菱MR-JE系列》，该设备刚安装完成，存在故障，现需要你来完成该设备故障查找与排除。并对设备进行调试，使其运行顺畅,满足第3点所描述的功能要求。设备相关图纸资料如下：
设备模型图见第4点。
设备电气布局图见附页图21和图22。 设备电气原理图见附页图23到图31。 设备接线图见图32到图36。
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设备气路原理图见图37。 2.答题要求
请根据任务给定的设备运行功能、图纸资料认真查找与排除故障，并在《故障排查答卷纸》的故障排查表上认真记录故障点与故障现象，写出故障原因和解决思路，如果排查表上行数不足，可自行追加表格行来填写。
选手可以放弃排查故障，但是放弃故障排查，裁判与技术保障人员不帮助恢复设备。
3.设备排除故障后，完整的单机自动运行功能如下： 初始状态：
垛机旋转机构处于旋转原点传感器位置，垛机升降机构处于升降原点传感器位置，垛机拾取机构伸缩气缸处于缩回状态，垛机拾取吸盘处于关闭状态。气源二联件压力表调节到0.5MPa。
控制流程：
（1）上电，系统处于“复位”状态下，“启动”和“停止”指示灯灭，该单元复位，复位过程中，“复位”指示灯闪亮，所有机构回到初始位置，复位完成后，“复位”指示灯常亮。（“运行”状态下按“复位”按钮无效）。
（2）在“复位”就绪状态下，按下“启动”按钮，单元启动，“启动”指示灯亮，“停止”和“复位”指示灯灭。（“停止”或“复位未完成”状态下，按“启动”按钮无效）。
（3）第一次按“启动”按钮，垛机启动运行，运行到包装工作台位置等待。 （4）第二次按“启动”按钮，垛机拾取气缸伸出到位。 （5）垛机拾取吸盘打开，吸住包装盒。
（6）垛机拾取气缸缩回，将包装盒完全托到垛机拾取托盘上，包装盒与包装工作台无任何接触。
（7）堆垛机构旋转到4号仓储位，堆垛机构旋转过程中，包装盒不允许与包装工作台或智能仓库发生任何摩擦或碰撞。
（8）如果当前仓位有包装盒存在，堆垛机构旋转到5号仓储位，按照4、5、6、1、2、3顺序依次类推。
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2024 高职 机电一体化 试卷1-三菱(正式赛卷)
