各章知识要点：
第 0 章 绪 论
一、本课程研究的对象和内容（学什么?） (一)、研究对象------ 机械
机械其实就是“机器”和“机构的”总称，是一个比较笼统的概念。 1、※机器：通过展示内燃机模型，说明机器的特征 1）人为的实物组合体
2）各部分之间具有确定的相对运动
3）能代替或减轻人类的劳动去完成有用的机械功或转换机械能
2、※机构：结合内燃机模型，说明组成机器的各机构。并通过分析得出机构只具有
机器的前两个特征。
3、※构件：组成机构的各个相对运动部分称为构件，构件可以是单一的整体，也可
以是几个零件组成的刚性连接。是一个独立的运动单元体。
4、※零件：是制造的最小单元，我们把在各种机器中经常能用到的零件叫做通用零
件，在特定类型的机器中才能用到的零件称专用零件。
5、部件：通常把为完成共同任务而结合起来的一组零件称为部件。 注：以后各章中※部分为重点掌握内容
第一章 平面机构结构分析
本章教学要求：
1、了解机构的组成，搞清运动副、约束和自由度等基本概念； 2、能绘制常用的机构运动简图； 3、能计算平面机构的自由度；
4、了解平面机构的组成原理和结构分析的基本知识。 问题的提出：
1、平面机构是如何由构件组成的？ 2、平面机构具有确定运动的条件是什么？
3、如何将已知机构分解为原动件、机架、杆组并确定杆组级别？ §1-2 运动副、运动链和机构
一、构件自由度：构件所具独立运动的个数
（确定构件位置所需独立坐标数）。
二、※运动副：使两构件直接接触，且允许有一定相对运动的联接。
运动副的作用：传递运动和力。
运动副元素：接触处的几何形状，点、线、面。 运动副的分类：低副、高副、空间副。 §1-3 平面机构运动简图
在研究机构运动时，为了使问题简化，有必要撇开那些与运动无关
的构件外形和运动副具体构造，仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。
一、机构运动简图中的运动副表示法
1、两构件组成回转副：代表转动副的小圆圈的圆心必须与相对回转中心重合。 2、两构件组成移动副：代表移动副的滑快的导路方向必须与移动方向一致。 3、两构件组成高副：应当画出两构件接触处的曲线轮廓。 二、构件表示法
1、一件两副； 2、一件三副 三、构件分类：固定件，原动件，从动件。 四、绘制机构运动简图的方法
要结合课件例题、课后习题理解平面机构、偏心轴和构件表示法三个问题。
§1-4 ※平面机构的自由度
一、平面机构的自由度及其计算：机构具有独立运动的数目。
F?3n?2PL?PH
二、机构具有确定运动的条件：
F>0,且F等于原动件个数。 三、计算平面机构自由度的注意事项
1、复合铰链：由于齿轮、凸轮等构件习惯用外形来表示，简图上看不出构件汇交，故这种复合铰链容易被忽略。 2、局部自由度：主要出现在有滚子的场合。
3、虚约束：不要求深入研究，只要求理解和熟悉课上讲的几个实例。
§1-5 平面机构的组成原理和结构分析 一、机构组成原理
原动件组：原动件+机架+两者间连接副（包含机构自由度） 杆组：不可再分且自由度为零的运动链。 杆组形式：二件三副、四件六副等。
杆组级别：杆组运动副单闭环形式的多边形数。 机构级别：杆组的最高级别数。 二、※原理应用
机构由原动件组依次叠加上若干基本杆组而成，依据这一准则便于对现有机构进行结构分析或改造设计新机构。 三、高副低代
1、原则：低带前后机构自由度、运动（瞬时状态）不变。 形式：一件两副。 四、典型题解析：
1、（10分）计算图示机构的自由度。确定机构所含杆组的数目和级别，并判定机构的级别。机构中的原动件如图所示。
ABCD
?GHFE4
2、<10分>计算图示机构的自由度，图中已给定一个原动件，依据自由度数，请判断是否还需要再给定一个原动件该机构才能具有确定的运动？如需要请正确地从连架杆（与机架相连的杆件）中选定原动件做出标记,并画出拆分后该机构的杆组图。（注意：应将杆组图画到答题纸上，而不要在题签上标注。）
第二章 平面机构的运动分析
§2-1运动分析目的
1、掌握机构运动的轨迹、位置、速度和加速度 2、确定机构总体尺寸、形态
3、分析动力特性、振动、冲击和噪声 本章学习要求：
1、用瞬心法对高、低副机构进行速度分析确定机构总体尺寸、形态； 2、用图解法和解析法对二级机构进行速度分析； 3、用图解法和解析法对二级机构进行加速度分析； 轨迹及位置确定：依据几何图解法 §2-2 利用速度瞬心进行速度分析 一、瞬心
1、概念：做平面运动的刚体，每一瞬时其上存在一点（速度）为零，称该点为该瞬
时的瞬时速度中心，简称瞬心。
2、瞬心类型：绝对瞬心和相对瞬心
3、瞬心性质：相对性、同速点、速度分析特性 4、瞬心数目：C2n?n(n?1)/2 5、瞬心求法： 1）观察法：
2P1211P1221，
2，
2）根据已知速度求：
PPP，，
3）※三心定理求（重点）：三件三心必共线
vαP12β2P233PΙP131
二、※瞬心应用（重点）
三、典型题解析：
1、（10分）图示机构中，已知AB杆长为100mm，其角速度?1?10rad/s，BD杆长为20mm,
P24，该位置时??300，请标出瞬心P13、并计算件2上D点及件3的该瞬时速度VD??，
V3??（注意：标示瞬心时，应将图形画在答题纸上，不要直接画在题签上。）
2BD?AF1143C? 2、（10分）图示偏置曲柄滑块机构中，已知曲柄AB?20cm，偏心距e?10cm，连杆
BC?40cm，主动件曲柄逆时针匀速转动，角速度??10rad/s。试求：1）请标出该时刻机构的传动角并求出其大小；2）请标出瞬心P13、P24；3）计算该时刻滑块C的速度是多少? （注意：标示瞬心时，应将图形画在答题纸上，不要直接画在题签上。）
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机械基础第一至第七章教案提纲-给学生
