共通說明書____________ 檢查機與機器人(ROBOT)交握 2信號說明 2.1.1 機器人←下流檢查機 [檢查機受取用] ?? 動作中： 下流檢查機正常動作時On ?? 停止中： 動作中相反信號 ?? InterLock：干涉領域外時信號 On (Normal off) ?? 受取可能：檢查機玻璃受取可能時On[機器人可置入玻璃至檢查機] [檢查機檢查機排出排出用排出用] ?? 啟動中： 下流檢查機正常動作時，機器人(ROBOT)可取片 ?? Request： 下游檢查機預將玻璃排出至機器人(ROBOT)時 On，玻璃排出完了時信號 off ?? InterLock：干涉領域外時信號 On (Normal off) ?? NG： 檢查結果為NG時，“Request”信號同時 On 2.1.2 機器人→上流檢查機 [機器人受取用機器人受取用] ?? 啟動中： 機器人正常動作時On ?? Request： 機器人(ROBOT)將玻璃從下游檢查機取出時 On，玻璃取出完了時信號 off[檢查機接受玻璃] ?? InterLock：機器人(ROBOT)進入檢查機干涉領域時信號 off (Normal On) [機器人排出用機器人排出用] ?? 動作中： 機器人正常動作時On ?? ?? ?? 機密 1/10 停止中： 動作中相反信號 InterLock：機器人(ROBOT)進入檢查機干涉領域時信號 off (Normal On) 受取可能：機器人(ROBOT)可以將玻璃從檢查機取出時 On，玻璃取出完了時信號 off)[檢查機排出玻璃] 共通說明書____________ 3.3時序圖 (1) 檢查機受取動作檢查機受取動作 檢查機頂昇中段位置是機器人給片的位置 1下游檢查機等機器人(ROBOT)“ 啟動中”信號On的時候○，“受取可能”信號才切換至On。 2機器人(ROBOT)看檢查機“受取可能”信號On的同時跟生產線時間巧合時○候，機器人(ROBOT)讀碼完“Request”信號 On，才進行給片動作[機器人(ROBOT)放置放置玻璃至檢查機玻璃至檢查機] 。 3機器人(ROBOT)放置玻璃至檢查機中，機器人(ROBOT)手臂脫離檢查機干涉領○域外時，機器人(ROBOT) “Request”信號 Off，檢查機看機器人(ROBOT) “Request”信號 Off，檢查機“受取可能”信號才切換至Off。 *檢查機監視機器人(ROBOT)“Request”信號從On至Off的時間，超過設定值(Time Out)警報聲響(防止機器人異常停止) 。 *機器人(ROBOT)在動作中，檢查機“受取可能”信號On，機器人(ROBOT) “Request”信號On，檢查機“受取可能”信號比機器人(ROBOT)Request”信號先Off時，機器人(ROBOT)動作停止。 機密 2/10 共通說明書____________ (2) 檢查機排出動作檢查機排出動作 檢查機排出玻璃是利用頂昇上段的排出夾處理檢查機排出玻璃是利用頂昇上段的排出夾處理 1下游檢查機等機器人(ROBOT)“ 啟動中”信號On的時，玻璃排出準備完成○後，下游檢查機“Request”信號才切換至On。 2機器人(ROBOT)看檢查機“Request”信號On的同時跟生產線時間巧合時候，○機器人(ROBOT)“受取可能”信號 On，才進行排片動作[機器人(ROBOT)從檢查機把玻璃取出檢查機把玻璃取出] 。 3機器人(ROBOT)從檢查機把玻璃取出後，機器人(ROBOT)手臂脫離檢查機干涉○領域外時，機器人(ROBOT) “受取可能”信號 Off，檢查機看機器人(ROBOT) “受取可能”信號 Off，檢查機“排出可(Request)”信號才切換至Off。 *檢查機監視機器人(ROBOT)“受取可能”信號從On至Off的時間，超過設定值(Time Out)警報聲響(防止機器人異常停止) 。 *機器人(ROBOT)在動作中，檢查機“Request”信號On，機器人(ROBOT) “受取可能”信號On，檢查機“Request”信號比機器人(ROBOT) “受取可能”2的時點以前)，機器人(ROBOT)動作停止(不做排出動作)。 信號先Off時(○ 機密 3/10 共通說明書____________ (3) 機器人(ROBOT)側異常 1在傳送玻璃中，機器人(ROBOT)側發生停止交握的異常時，機器人(ROBOT)側○“啟動中”信號Off、Request”信號會保持在On。檢查機“動作中”信號、“受取可能”信號後，兩者信號同時Off並發出異常。 2機器人(ROBOT)利用手動的方式將機器手臂退出檢查機干涉領域內，機器人○(ROBOT)將“Request”信號Off後，“InterLock”信號On。 機器人(ROBOT)及下游檢查機同時取出玻璃後執行，復歸動作 機密 4/10 共通說明書____________ (4) 檢查機側異常 1在傳送玻璃中，若檢查機側發生停止交握的異常時，檢查機側“動作中”信號○Off。機器人(ROBOT)則將“啟動中”信號Off後，Request”信號會保持在On並發出異常。 2機器人(ROBOT)利用手動的方式將機器手臂退出檢查機干涉領域內，機器人○(ROBOT)將“Request”信號Off後，“InterLock”信號On。 機器人(ROBOT)及下游檢查機同時取出玻璃後執行，復歸動作 (5) 檢查機內取出玻璃 當從檢查機內取出玻璃時，不會將抽取信號傳給機器人(ROBOT)。 (6) 注意事項 檢查機會先比對機器人(ROBOT)的資料和上一筆資料，若資料相同會發生異常。 機密 5/10 共通說明書____________ 4輸送機-檢查機交握 5.1 設備與設備傳輸信號接頭 輸送機 信號名 輸出(COM) 動作中 停止中 預備 InterLock 受取可能 (滯留防止) VCR讀取OK VCR讀取NG 預備 預備 排出預約 啟動中 Request InterLock (BF排出禁止) VCR讀取要求 預備 預備 輸入COM PIN 號碼 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 機密 6/10 檢查機 線號 O COM O3 O4 O5 O6 O7 O8 O09 O10 I11 I12 I13 I14 I15 I16 I17 I18 I19 I20 I21 I22 ICOM1
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