三菱伺服培训教材
第一章概要
1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结
1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多 CPU系统
复杂的伺服控制由 Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由 QPLC CPU负责2、符合多用途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过 SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。4、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。5、操作系统（OS）可变更
根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 OS版本?SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等
?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等?SV43用于机床行业?SV51用于机械手
6、凸轮软件（仅用于 SV22）
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚
拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于 SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机
构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.12.2.22.2.3
Q173CPUQ172CPUQ172LX/EX
2.2.42.3小结
Q173PX
2.3小结
本章主要说明的 Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多 CPU系统3.1多 CPU系统概述3.2多 CPU的安装位置3.2.1多 CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多 CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令 SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令 SVST3.4 .3值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4软元件读取/写入 DDWR/DDRD
3.5小结
3.1多 CPU系统概述
多 CPU系统将多台（最多 4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，
由各 QPLC CPU/ Q Motion CPU制的系统。
对输入输出模块，智能模块进行控
复杂的伺服控制由 Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由
QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应
用。如下图所示：
3.3共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多 CPU系统各CPU模块间的数据传接进行 END处理时，Q Motion CPU数据传接的
主周期处理时自动进行的
使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4多 CPU运动控制器专用指令
本节将对多 CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明SP.SFCSSP.SVSTSP.CHGASP.CHGVSP.CHGTSP.DDWR件数据SP.DDRD件数据SP.GINT
运动 SFC程序的事件任务执行请求向PLC CPU软元件读入运动CPU软元指定运动 SFC程序的启动请求指定伺服程序的启动请求指定轴的当前值变更请求指定轴的速度变更请求指定轴的转矩限制值变更请求向运动 CPU软元件写入 PLC CPU软元
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