使用机器人示教器设定工具
机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（具中心点）相对于法兰中心点的位置，行示教，另一种则是已知工具的各参数，TCP-Tool CenterPoint，工
X、Y、Z的偏移量，
TCP的测量有两种途径：一种是找个固定的参考点进就可以得到相对于法兰中心点的
相对于法兰坐标系转角（角度
A、B、C），同样也能得出精确的
TCP。
图8-8
通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为2步：首先确定工具坐标系的
TCP点，然
后确定工具坐标系的姿态如表
8-7所示。
表8-7 TCP的测量的步骤
步骤
说明
确定工具坐标系的
TCP点
1
可选择以下方法：*XYZ 4 点法*XYZ 参照法
确定工具坐标系的姿态
2
可选择以下方法：*ABC 2 点法*ABC 世界坐标法
1. TCP点的测量
1)
XYZ4点法
XYZ4点法的原理：将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出
TCP，如图8-9所示。
1 / 5
图8-9 XYZ4点法
其具体操作步骤如下：
1. 选择菜单序列
投入运行
> 测量> 工具> XYZ 4 点。
用继续键确认。
继续测量”
按下“测量”，对话框“ 是否应用当前位置？
3次。
“继续”按钮。
2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。3. 用TCP移至任意一个参照点。用“是”加以确认
4. 用TCP从其他方向朝参照点。重复步骤6. 包含测得的通过保存直接保存。
2)
XYZ参照法
TCP进行计算。如图
7-10所示。
采用XYZ 参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的
5. 负载数据输入窗口自动打开，正确输入负载数据，然后按下
TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可
图8-10
2 / 5
其具体操作步骤如下：
1. 前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且2. 在主菜单中选择投入运行4. 输入已测量工具的
> 测量> 工具> XYZ 参照。
“继续”键确认。
“继续”键确认。用“继续”键确认。
3. 为新工具指定一个编号和一个名称。用
TCP的数据已知。
TCP数据。用“继续”键确认。
5. 用TCP 移至任意一个参照点。点击测量。用6. 将工具撤回，然后拆下。装上新工具。7. 将新工具的TCP移至参照点。
点击测量。
8. 按下保存键。数据被保存，窗口自动关闭。2. 确定工具坐标系的姿态
确定工具坐标系的姿态1)
ABC世界坐标法
/朝向
/朝向的方法主要有
ABC 世界坐标法和ABC 2点法两种。
机器人控制器从而
ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行。
得知TOOL坐标系的取向，如图8-11所示。
图8-11 ABC世界坐标法
此方法有两种方式：
5D: 用户将工具的作业方向告知机器人控制系统。取向将由系统确定，用户对此没有影响力。而无需考虑作业方向的转度。应用范围：射流切割。
6D：用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。应用范围：爪或粘胶喷嘴。
其具体操作步骤如下：
如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在
TCP测量后通过
ABC 2点按键调出，则省
例如：焊钳、抓
作业方向默认为
X轴。其他轴的
如
系统总是为其它轴确定相同的取向。例如：MIG/MAG 焊接，激光切割或水
果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生作业后，仅需要重新确定作业方向。
3 / 5
略下列的两个步骤。
1. 在主菜单中选择投入运行2. 输入工具编号。用4. 如果选择如果选择
5D：
> 测量> 工具> ABC 世界。
“继续”键确认。
“继续”键确认。
3. 在5D/6D 栏中选择一种规格。用
将+XTOOL调整至平行于-ZWORLD的方向。(+XTOOL=作业方向)
6D：
按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整。
使+XTOOL与-ZWORLD 平行。(+XTOOL=作业方向) +YTOOL 与+YWORLD 平行+ZTOOL 与+XWORLD 平行
5. 按下“测量”键来确认。对信息提示“要采用当前位置吗？测量将继续认。
6. 随即打开另一个窗口。在此输入负荷数据。7. 然后按“继续”和“保存”结束此过程。8. 关闭菜单。2)
ABC 2点法
X轴上一个点和
XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即
7-12所
”按下“是”键来确
ABC 2点法是指通过趋近示。
可得知工具坐标系的各轴。当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法，如图
图7-13 ABC 2点法
其具体操作步骤如下：
如果不是通过主菜单调出操作步骤，下列的两个步骤。
1. 前提条件是，TCP已通过XYZ法测定。2. 在主菜单中选择投入运行
> 测量> 工具> ABC 2 点。
而是在TCP测量后通过ABC 2点按键调出，则省略
4 / 5
3. 输入已安装工具的编号。用5. 移动工具，使参照点在测量。用“继续”键确认。6. 移动工具，使参照点在键确认。
“继续”键确认。
“继续”键确认。
X值的点重合（即与作业方向相反）
。点击
4. 用TCP移至任意一个参照点。点击测量。用
X轴上与一个为负
XY 平面上与一个在正Y向上的点重合。点击测量。用“继续”
7. 按“保存”。数据被保存，窗口关闭。或按下负载数据。数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中输入负载数据。3. 数字输入
当已知工具的各参数，就可以直接输入相对于法兰中心点的X、Y、法兰坐标系转角（角度A、B、C）。
其具体操作步骤如下：
1. 在主菜单中选择投入运行> 测量> 工具> 数字输入。
2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用
“继续”键确认。
3. 输入工具数据。用“继续”键确认。4. 输入负载数据。
5. 按“继续”确认，按下“保存”键，数据被保存。
5 / 5
Z的偏移量，相对于
实操：KUKA机器人创建工具坐标数据
