步进电机与步进驱动器 2 ．伺服电动机系统
伺服电机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出，可分为 直流 和 交流伺服电机 两大类。 特点：当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
优点：①无电刷和换向器，工作可靠，对维护和保养要求低；②定子绕组散热比较 方便；③惯量小，易于提高系统的快速性；④适应于高速大力矩工作状态；⑤同功率下有较小的体积和重量。
伺服电机与伺服驱动器 本章小结
工业机器人的机械结构部分称为操作机。通常用自由度、工作空间、额定负载、定位精度、重复定位精度和最大工作速度等技术指标来表征工业机器人操作机的性能。
工业机器人通常由操作机、控制器和示教器三部分组成。操作机是机器人赖以完成各种作业的主体部分，一般由机械臂、驱动 - 传动装置以及内部传感器等组成。控制器是完成机器人控制功能的结构实现，一般由控制计算机和伺服控制器组成。示教器是机器人的人机交互接口，主要由显示屏和按键组成。
工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中，常采用点位（ PTP ）控制和连续路径（ CP ）控制两种方式。
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思考练习 1 、填空
(1) ______ 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可 用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。
(2) 工业机器人主要由 ________ 、_______ 和 _______ 组成。下图中 1 表 _______ 示 ； 2 表示 _______ ； 3 表示 _______ 和 4 表示_______。
题 2 图
(3) 工业机器人的运动控制主要是实现 _____ 和 _____ 两种。当机器人进行 ______ 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必 须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。
(4) 对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参 考坐标系的位姿，称之为 _____ 运动学。
2 、选择
(1) 操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主 要哪几部分组成？（ ）
①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④
(2) 示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由 操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通 过示教器来完成？（ ）。
①点动机器人；②编写、测试和运行机器人程序；③设定机器人参数；④查 阅机器人状态
A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 3 、判断
(1) 机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。（ ）
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(2) 除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。（ ）
(3) 工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。（ ）
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工业机器人技术及应用（教案）2-工业机器人的机械结构和运动控制
