?1?e?Ts1?G(z)?Z?G(s)??Z???ss?1? ?1?1?0.632z ?(1?z?1)Z????1?s(s?1)?1?0.368z可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故w=0,v=0(单位圆上除外), m=1。针对阶跃输入进行设计，故p=1。于是可设
Φ(z)?z?1c0 Φ(1)?c0?1
解得 c0?1。
闭环脉冲传递函数为
Φ(z)?z?1Φe(z)?1?Φ(z)?1?zΦ(z)1?0.368z?1则 D(z)? ??1Φe(z)G(z)0.632(1?z)z?1Y(z)?R(z)Φ(z)??z?1?z?2?z?3?? ?11?z（图略）
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计算机控制系统试题及答案
?1?e?Ts1?G(z)?Z?G(s)??Z???ss?1??1?1?0.632z?(1?z?1)Z????1?s(s?1)?1?0.368z可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故w=0,v=0(单位圆上除外),m=1。针对阶跃输入进行设计，故p=1。于是可设Φ(z)?z?1c0Φ(1)?
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