单周期流程图
开始 VW0==0 N VW0==2 N VW0==3 N VW0==4 N VW0==5 N VW0==6 N VW0==7 N VW0==8 N Y Y Y 夹紧灭，放松通，按上升阀通， 碰上限位开关灭VW0=7 左阀通，碰左限位开关灭。 VW0=0回原点 左阀通，碰左限位开关灭。 VW0=0回原点 Y 下降阀通，碰下限位开关灭, Y 右阀通，碰碰限位开关灭。VW0=5 Y 上升阀通，碰上限位开关灭。Y 夹紧阀通 ，VW0=3 Y 下降阀通，碰下限位开关灭。结束回原点
图 单周期流程图
自动流程图
自动流程图与单周期（图）几乎一样。其功能不同主要在于主程序对他们条件限制。
由他们的流程图可看出，运用记忆单元来记录各个位置可以看出，程序的繁琐性。但根据调试的结果可以看出运用记忆单元调试结果是最好的。是能够实现各个模块的转换，而且还能实现各个模块的功能。
程序调试
机械手控制逻辑比较复杂所以在程序调试时要将就技巧。应该先调节各个子程序，把每个子程序调试成功后在进行总体调节。
在手动调节时是非常轻松的，很快就调试成功。单步、单周期、和自动的调试也是非常的轻松。
调试的难点在回原点和各个模式间的相互转换。在程序设计时应该首先考虑如何回原点和模式转换的问题，因为这将影响到你设计成需的思路。我选择了记忆各个位置的算法，虽然程序显得比较繁琐，但却能实现各个功能，而且程序格式清晰。
具体程序请见程序附录XXX
6 总结
该机械手已经在生产实际中运用。用机械手搬运物体，显得效率的提高。在本次程序的设计中还有许多地方显得不足，如卸荷阀在程序中的具体应用没有体现出来。在电机和安全方面设计的还不够。自己主要设计机械手动作的逻辑顺序。
程序不够完善。
在本次设计中，我学会了运用CAD绘制电气接线图。对电气的操作规范有了深刻的认识。在程序设计中要总体设计程序思路。然后分块设计。在程序设计中我加强理解PLC基本指令的使用方法。对基本指令的具体运用有了深刻的概念。
在程序的调试阶段，体会到调试程序的重要性。在自己设计的程序一般来说都有许多逻辑错误如果不经过调试一般很难发现，如：输出的覆盖，上一句话线圈接通，而下一条指令却又把它关断，在如该复位的再下一个模式里没有复位。总之，会有许多问题。
经过这两周的实习，我对PLC的认识进一步加强。在设计接线图时，理解了硬件部分。在硬件中输入运用PLC的内部24V电源。在输出中运用外接24V电源驱动。这些问题如果不实际操作很难深刻认识。程序设计中，复习了各种指令的运用。加强；了自己的动手能力。我们应该多参加这样的训练。
PLC机械手课程设计报告
