实验四 控制系统的稳定性分析
班级：电信171
一、 实验目的
1、 了解系统的开环增益和时间常数对系统稳定性的影响； 2、 研究系统在不同输入下的稳态误差的变化； 二、 实验内容
姓名：陈远 学号：1700506163
已知系统开环传递函数为：G(s)?10K
s(0.1s?1)(Ts?1)1、 分析开环增益K和时间常数T对系统稳定性及稳态误差的影响。
（1） 取T=0.1，令K=1，2，3，4，5，绘制相应的阶跃响应曲线，分析开环增益K的变
化对系统阶跃响应和稳定性的影响。
（2） 在K=1（系统稳定）和K=2（系统临界稳定）两种情况下，分别绘制T=0.1和T=0.01
时系统的阶跃响应，分析时间常数T的变化对系统阶跃响应和稳定性的影响。
提示：
由开环传递函数转换为闭环传递函数可以使用反馈连接函数feedback，举例如下：
Gopen=tf（num，den） %建立开环传递函数 Gclose=feedback（Gopen，1，-1） %建立闭环传递函数
2、 分析系统在不同输入时的稳态误差。
取K=1，T=0.01，改变系统输入r，使r分别为单位阶跃函数、单位斜坡函数和单位加速度函数，观察系统在不同输入下的响应曲线及相应的稳态误差。
提示：
lsim函数可用来绘制系统在任意自定义输入下的响应曲线，用法如下：
lsim（sys，input，t） %其中sys是待求的系统，input是自定义的输入信号，t是时间。例如：
G1=tf（num，den） t=0：0.01：5
u1=t；
lsim（G1, u1，t）
三、 实验结果：
（1）取T=0.1，令K=1，2，3，4，5，绘制相应的阶跃响应曲线。 MATLAB代码：
K=1时系统的阶跃响应曲线：
K=2时系统的阶跃响应曲线：
K=3时系统的阶跃响应曲线：
实验四控制系统的稳定性分析
