双轮自平衡车的双闭环式PID控制系统设计与实现

双轮自平衡车的双闭环式PID控制系统设计与实现

林枫;蔡延光

【期刊名称】《工业控制计算机》 【年(卷),期】2017(030)006

【摘要】双轮自平衡车是一种集环境感知、规划决策、自主驾驶等功能为一体的综合性系统.提出了一种双闭环式PID控制系统实现双轮自平衡车的控制.针对传统的PID控制算法的缺陷,该系统引入了双闭环式PID改进平衡车的控制算法..同时对平衡车的硬件系统与软件控制系统进行了设计、实现与分析.实验表明:所提出的控制系统是有效可行的,提高了平衡车的稳定性和动态响应性. 【总页数】3页(73-75)

【关键词】双轮自平衡车;PID控制算法;双闭环式PID控制系统 【作者】林枫;蔡延光

【作者单位】广东工业大学自动化学院,广东广州510006;广东工业大学自动化学院,广东广州510006 【正文语种】中文 【中图分类】 【相关文献】

1.基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统设计 [J], 李泽宇 2.基于双闭环PID控制的球棒控制系统设计 [J], 王志军; 马风云

3.控制科学与工程学科综合实训实践设计改革研究——基于优化PID的两轮平衡车控制系统设计 [J], 刘环; 贾鹤鸣; 朱传旭; 杨泽文

4.基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计 [J], 赖义汉; 王凯

5.基于线性CCD的双轮平衡车控制系统设计 [J], 秦富康; 孟凡曦

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