2-1 试求出图P2-1中各电路的传递函数。
图P2-1
2-2 试求出图P2-2中各有源网络的传递函数。
图P2-2
2-3 求图P2-3所示各机械运动系统的传递函数。 （1）求图（a）的 （3）求图（c）的
Xc?s?X?s??? （2）求图（b）的c?? Xr?s?Xr?s?X2?s?X?s??? （4）求图（d）的 1?? X1?s?F?s?
图P2-3
2-4 图P2-4所示为一齿轮传动机构。设此机构无间隙、无变形，求折算到传动轴上的等效转动惯量、等效粘性摩擦系数和W?s???2?s?M?s?。
图P2-4 图P2-5
2-5 图P2-5所示为一磁场控制的直流电动机。设工作时电枢电流不变，控制电压加在励磁绕组上，输出为电机角位移，求传递函数W?s??
2-6 图P2-6所示为一用作放大器的直流发电机，原电机以恒定转速运行。试确定传递函数Uc?s??W?s?，设不计发电机的电枢电感和电阻。 Ur?s?ur?s???s?。
图P2-6
2-7 已知一系统由如下方程组组成，试绘制系统方框图，并求出闭环传递函数。
X1?s??Xr?s?W1?s??W1?s??W7?s??W8?s??Xc?s?
X2?s??W2?s??X1?s??W6?s?X3?s?? X3?s???X2?s??Xc?s?W5?s??W3?s? Xc?s??W4?s?X3?s?
2-8 试分别化简图P2-7和图P2-8所示的结构图，并求出相应的传递函数。
图P2-7 图P2-8
2-9 求如图P2-9所示系统的传递函数W1?s??Xc?s?X?s?，W2?s??c。 Xr?s?XN?s?
图P2-9
2-10 求如图P2-10所示系统的传递函数。
图P2-10
2-11 求图P2-11所示系统的闭环传递函数。
图P2-11 图P2-12
2-13 画出图P2-13所示结构图的信号流图，用梅逊公式求传递函数：W1?s??W2?s??Xc?s?。 N?s?Xc?s?，Xr?s?
图P2-13
2-14 画出图P2-14所示系统的信号流图，并分别求出两个系统的传递函数
Xc1?s?Xc2?s?，。 Xr1?s?Xr2?s?
图P2-14
3-1 一单位反馈控制系统的开环传递函数为WK?s??1。 s?s?1?求：（1）系统的单位阶跃响应及动态特性指标??、tr、tS、?； （2）输入量xr（t）=t时，系统的输出响应；
（2）输入量xr（t）为单位脉冲函数时，系统的输出响应。 3-2 一单位反馈控制系统的开环传递函数为WK?s??Kk，其单位阶跃响应曲线如图
s??s?1?P3-1所示，图中的Xm=1.25，tm=1.5s。试确定系统参数Kk及 ? 值。
图P3-1
2?n3-3 一单位反馈控制系统的开环传递函数为WK?s??。已知系统的x（=1（t），rt）
s?s?2??n?误差时间函数为e?t??1.4e?1.7t?0.4e?3.73t，求系统的阻尼比?、自然振荡角频率?n、系统的开环传递函数和闭环传递函数、系统的稳态误差。
3-4 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为WK?s??指标。
当xr（t）=t时，系统的稳态误差e（?）≤0.02； 当xr（t）=1（t）时，系统的?%≤30%，tS（5%）≤0.3s。
Kk，试选择Kk及?值以满足下列
s??s?1?
3-5 已知单位反馈控制系统的闭环传递函数为WB?s??2?n2s2?2??ns??n，试画出以?n为常
数、?为变数时，系统特征方程式的根在s复平面上的分布轨迹。
3-6 一系统的动态结构图如图P3-2所示，求在不同的Kk值下（例如，Kk=1、Kk=3、Kk=7）系统的闭环极点、单位阶跃响应、动态指标及稳态误差。
图P3-2
3-7 一闭环反馈控制系统的动态结构图如图P3-3所示。 （1）求当?%≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及?值。
（2）求上述系统的位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka及其相应的稳态误差。
图P3-3
3-8 一系统的动态结构图如图P3-4所示。 求 （1）?1?0,?2?0.1时，系统的?%、ts(5%)
（2）?1?0.1,?2?0时，系统的?%、ts(5%)
（3）比较上述两种校正情况下的暂态性能指标及稳态性能。
几个开环与闭环自动控制系统系统地例子
