思考题与习
?2s题
?1?2s 求e，
s?16-6 具有纯滞后补偿的控制系统如图6-12所示，采样周期T?1s，对象为G(s)eSmith预估器的控制算式y?(k)。 解 则预估器的传递函数为 Te1(k)r(t)+e1(t)+e2(k)PIDu(k)T-6-18，设被控对象的干扰通道和控制通道的传递函数分别为 6-12 -前馈控制结构图如图1－e?TssG(s)e??sy(t)Dn(z)输出un(k)。 采样周期T=1s。试推导完全补偿前馈控制器G(s（－)1e??s）y?(k)解 相应的微分方程为：
图6-12 具有纯滞后补偿的控制系统
对上式进行离散化，得：
?T?1s
? 上式为：
即 un(k)?0.9un(k?1)?3.1n(k?2)?3n(k?3) 此式即为完全补偿前馈控制器的控制算法。
注意：1、除了上面的2道题外，第6章要求过的还有： 6-2 ：参考课本内容及例题
6-3（包括响应曲线）：参考课本内容及例题 6-11：参考课本图6-17和图6-22 第6章这些题要求全面掌握！ 2、理解：
下图是一个简单的水位控制系统。
⑴试说明它的工作原理。
⑵指出系统的被控对象、被控量、给定量（输入信号）。 ⑶画出系统工作原理的方框图。
答：⑴ 这个简单的水位控制系统是通过浮球和杠杆来实现的。
浮球可以检测水位的高低，这个信息通过杠杆来调节进水阀门来实现对水位的调节，
控制。这个调节作用也是一个负反馈过程，当水位升高时，浮球位置上移，从而使阀门下移，减小进水量，使水位不再上升。当水位下降时，浮球位置下移，从而使阀门上移，增加进水量，使水位不再下降。
⑵ 图中输入信号是浮球的理想位置，被控对象是进水阀门、被控量是水池的水位。可以看出，浮球的实际位置是水位的检测信号。 ⑶
一定要明白什么是控制系统的控制量和被控量！
又如可控硅（交流调压）电炉温度控制系统中：控制量是电压，被控量是炉温！
计算机控制系统课后习题参考答案(刘士荣版)--第6章—
