一级倒立摆控制器的设计与实现
高玲玲
【期刊名称】《电脑知识与技术》 【年(卷),期】2013(000)034
【摘要】该文以固高一级直线型倒立摆为研究对象，根据LQR控制和PID控制的优缺点互补，采用LQR控制结合PID的控制器，使系统具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。%This subject with Googol one levellinear inverted pendulum as the research object, LQR theory is adopted to control combining with PID compound control, namely based on LQR control and PID control advantages complementary.As a result, the systemhas the advantages of simple structure, easy to implement and has strong adaptability and robustness, and can obtain good dynamic performance and steady-state performance.
【总页数】3页(7735-7736,7740) 【关键词】倒立摆;PID控制;LQR控制 【作者】高玲玲
【作者单位】合肥学院计算机科学与技术系，安徽合肥230601 【正文语种】中文 【中图分类】TP311 【相关文献】
1.基于反步设计与LQR结合的一级倒立摆控制器设计 [J], 朱明东
一级倒立摆控制器的设计与实现
一级倒立摆控制器的设计与实现高玲玲【期刊名称】《电脑知识与技术》【年(卷),期】2013(000)034【摘要】该文以固高一级直线型倒立摆为研究对象，根据LQR控制和PID控制的优缺点互补，采用LQR控制结合PID的控制器，使系统具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。%This
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