使用STL指令的编程方法

（c） 指令表

下图为使用传送带将大、小球分类选择传送的装置示意图。其动作顺序为下降、吸工件、上升、右移、下降、释放工件、上升、左移。左上为原点，当机械臂下降且电磁铁吸住大球时，限位开关 SQ2 断开，而吸住小球时 SQ2 接通，以此判断大球或小球。 左移、右移分别由 Y4 、 Y3 控制，上升、下降分别由 Y2 、 Y0 控制，将工件吸住由 Y1 控制。当机械臂移到上限位、左限位并松开时为原点位置，即 上限位： SQ3 ― X3 下限位： SQ2 － X2

， Y5 为原点指示。

左限位： SQ1 ― X1 右移小球限位： SQ4 ― X4 右移大球限位： SQ5 ― X5

图 大、小球分拣示意图

根据工艺要求，该控制流程可依据 SQ2 的状态（即对应大、小球）分成两个分支，如下图所示。

图 大、小球分拣顺序功能图

根据上图，得到大、小球分拣控制系统的步进梯形图和指令表如下图（ a ）和（ b ）所示。

(a) 梯形图