系统自动运行操作流程（草稿）
1， 打开气源 2， 机器人开机
3， T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，
输入密码“KUKA”）
4， 首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三
色灯黄灯是否亮
5， 然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6， 选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，
要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可 7， 确认信息
8， 选择“EXT”模式，即外部自动模式 9， 按KOP上“复位”按钮（确认安全门） 10， 注塑机选择自动 11， 再按“启动”按钮 12， 再按注塑机上“启动”按钮 13， 系统启动
另外：
1， 模具间有工件的处理：
注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注
意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2， 夹具掉件的处理：（掉件启用时）
a， 系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取
消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b， 系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后
（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c， 若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全
位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1\\System\\sps.sub文件打开，文件里面：
IF $IN[291] THEN IF $IN[291] THEN GRP_MSG(1) 改为 ；GRP_MSG(1) 即可。
ENDIF ENDIF
kuka机器人 操作说明(草稿)
