4） 5）
断电后，机器人关节轴发生了移动。
当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
1. 机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。 提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原 点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。 注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。 2. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模 式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。 3. 在手动操纵菜单中，选择“轴 4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。 4. 在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模 式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。 5. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模 式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。 6. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模 式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。 7. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模 式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。 8. ABB菜单中，选择“校准”。 9. 单击“ROB_1”。 10. 选择“校准参数”。 11. 选择“编辑电动机校准偏移”。 12. 将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身）。 13. 单击“是”。 14. 输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中 显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步。 15. 确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是”。 16. 重启后，ABB菜 单中选择“校准”。 17. 单击“ROB_1”。 18. 选择“更新转数 计数器…”。 19. 单击“是”。 20. 单击“全选”，然后单击“更新”。（如果机器人由于安装位置的关系，无法 六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新） 21. 单击“更新”。 22. 操作完成后，转 数计数器更新完成。 中测量工具的使用 （1）测量垛板的长度
（2）测量锥体的角度
1. 单击“选择部件”。 2. 单击“捕捉末端”。 3. 在“建模”选项卡中，单击“点到点”。 4. 单击A角点。 5. 单击B角点。 6. 垛板长度的测量结果就显示在这里。 1. 在“建模”功能选项卡中，单击“角度”。 2. 单击A角点。 3. 单击B角点。 4. 单击C角点。 （3）测量圆柱体的直径
5. 椎体顶角角度的测量结果就显示在这里。 1. 单击“捕捉边缘”。 2. 在“建模”功能选项卡中，单击“直径”。 3. 单击A角点。 4. 单击B角点。 5. 单击C角点。 6. 圆柱直径的测量结果就显示在
ABB机器人的手动操作
