PLC在机械手控制系统中的应用
##鲁抗舍里乐药业## 戴胜泉
摘要：介绍了西门子S7200PLC在机械手控制系统中的设计方法与应用。 关键词：机械手 PLC 开关量控制
S7200的编程方法常见的主要有梯形图法、逻辑流程图法、时序流程图法和步进顺控法。而机械手控制系统属于典型的开关量控制系统。开关量控制是指控制系统的输入信号和输出信号都是只有两个状态的开关量。这类控制系统又可以分为手动控制、半自动控制和全自动控制。下面以PLC在机械手中的应用为例介绍一种PLC的编程方法。
1、控制要求
图一是一台将工件由A工作台搬往B工作台，运动形式为垂直/水平移动的机械手设备动作示意图。上升/下降和左行/右行的执行机构采用双线圈的两位电磁阀推动气缸来完成。当某一线圈失电，机械所处位置一直保持到相反动作的线圈得电为止。夹紧/放松用单线圈两位电磁阀推动气缸完成，线圈得电夹紧，线圈失电那么放松。第一步是下降。第二步是抓紧工件。第三步上升。第四步是右移。第五步是再次下降。第六步是放松工件。第七步是再次上升。第八步是左移。第八步完毕。
图一
2、 硬件设计
DOC版.
机型选择与I/O分配:
从控制方式选择上需要2个按钮，分别完成自动方式I0.0和手动方式I0.1的启动。需要一个停止按钮I0.2。 限位开关有4个，高位限位开关I0.4、低位限位开关I0.5、左位限位开关I0.6和右位限位开关I0.7。手动控制输入有5个按钮组成，下降I1.0、上升Il.1、抓紧I1.2、左移I1.3和右移按钮Il.4。工作台A上有工件检测PH器的输入信号I0.3。共有l3个输入信号。
输出信号有下降驱动Q0.0、上升驱动Q0.1、右移驱动Q0.2、左移驱动Q0.3和机械手抓紧驱动Q0.4。共有5个输出信号。 〔如表一、表二与图二〕 表一
I0.0 I0.1 I0.2 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I0.3 自动 手动 停止 上限 下限 左限 右限 下降 上升 抓紧 左移 右移 检测 表二
Q0.0 下降
Q0.1 上升 Q0.2 右移 Q0.3 左移 Q0.4 夹紧 DOC版.
图二
3、控制程序
系统程序是由OB1、SBR0和SBR1组成。0B1的任务是根据启动信号分别调用自动控制SBR0和手动控制程序SBR1。SBR0为自动控制程序，SBR1为手动控制程序。
(1〕控制程序OB1与说明
网络1： M0.0为自动方式标志,只有按下自动启动按钮I0.0时,才能使M0.0置位。当按下停止按钮I0.2时, M0.0复位。
网络2： M0.1为手动方式标志,只有按下手动启动按钮I0.1时,才能使M0.1置位。当按下停止按钮I0.2时, M0.1复位。
DOC版.
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