一种基于激光雷达点云特征线与平面校准的地面提取方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN202010130256.X （22）申请日 2020.02.28 （71）申请人 燕山大学

地址 066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号

（10）申请公布号 CN111208495A

（43）申请公布日 2020.05.29

（72）发明人 刘爽;张翼飞

（74）专利代理机构 大连东方专利代理有限责任公司

代理人 姜威威

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于激光雷达点云特征线与平面校准的地面提取方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于激光雷达点云特征

线与平面校准的地面提取方法，属于车载激光扫描技术领域，该方法包括以下步骤：对雷达采集的点云信息进行预处理；根据雷达的水平扫描分辨率对预处理后的点云信息，以射线形式按照到雷达中心的距离由近到远进行排序；通过多线激光雷达的扫描线分布特征，结合扫描物体的高度信息，对地面点信息进行初步提取；对初步提取的地面点进行平面模型构建，再根据平面模型构

建旋转模型，通过该旋转模型对初步提取的地面点进行水平校准，即完成地面点信息再次提取；该方法能够在提高实时性和校正点云的水平误差的同时提取地面与非地面点，在不改变点云特征的情况下通过压缩点云数据的方法减少了所要计算的点云数据量，缩短了耗时，提高了实时性。

法律状态

法律状态公告日2020-05-29 2020-05-29 2020-06-23

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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