教案-工业机器人基础第6章03

在示教和再现过程中,计算机控制系统均处于边计算边工作的状态，系统具有实时中断控制和多任务处理功能。工作中数据的传输、当时的切换、过冲报警、升温报警等多种动作的处理都能随机发生。

控制系统封装成控制柜的形式,控制柜名称为YASNAC XRC(以下简称XRC),控制柜外形如图6.30所示,其正面有主电源开关、再现操作盒,示教编程器通过电缆连接于其上。再现操作盒⊥主要设有再现时所必需的操作键和按钮,其外形和操作按钮如图6.31所示。示教编程器上设有对机器人进行示教和编程所需的操作键,其结构如图6.32所示,

图6.30 控制柜的外形

图6.31 再现操作盒面板

图6.32 示教编程器

示教编程器上部的液晶显示屏为通用显示区，用于菜单显示，以及机器人工作状态和工作程序的显示；下部为按键区域，有轴操作按键、数值按键、专用按键、手动速度按键、插补方式按键、光标按键、区域按键、选择按键、翻页按键以及回车按键等。

轴操作按键对机器人的6个轴进行操作（包括正方向和反方向），6个轴分别是关坐标系下的基本轴（S轴、L轴、U轴）和腕部轴（R轴、B轴、T轴），或者操作直角坐标系轴（X、Y、Z方向）的移动和腕部转动等。

【本课小结】

本课主要讲解了本课主要学习机器人控制系统结构、基本功能、基本组成、分层结构、硬件组成、软件组成、示教再现、川安机器人的结构等内容。